一种平面确定方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113721618A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111003423.5(22)申请日2021.08.30(71)申请人中科新松有限公司地址201206上海市浦东新区自由贸易试验区金藏路351号11幢西101室、201室(72)发明人张莹范树超孙超(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人李彩玲(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称一种平面确定方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种平面确定方法、装置、设备和存储介质。其中，根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点；根据所述多个目标采样点，构建碰撞平面；根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成安全平面。本发明实施例的技术方案通过选取障碍物采样点以构建碰撞平面，根据碰撞平面生成安全平面，可以针对机器人不同的工作环境中的障碍物自动生成安全平面，提高了机器人工作的安全性和可靠性。CN113721618ACN113721618A权利要求书1/2页1.一种平面确定方法，其特征在于，包括：根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点；根据所述多个目标采样点，构建碰撞平面；根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成安全平面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成安全平面，包括：根据所述机器人的可移动末端的移动速度，确定目标移动距离；根据所述目标移动距离和所述碰撞平面，生成所述安全平面。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的可移动末端的移动速度，确定所述目标移动距离，包括：确定所述机器人的可移动末端的初始移动速度，在所述碰撞平面上的初始分解速度；根据所述初始分解速度，确定所述可移动末端在所述碰撞平面的法向轴方向上的目标移动距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标移动距离和所述碰撞平面，生成所述安全平面，包括：根据所述目标移动距离确定停止距离，并通过预设修正系数对所述停止距离进行修正，得到修正距离；根据所述修正距离和所述碰撞平面，生成所述安全平面。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标移动距离确定停止距离，并通过预设修正系数对所述停止距离进行修正，得到修正距离，包括：沿所述碰撞平面的法向轴的靠近所述机器人的方向，根据预设修正系数，增大所述停止距离，得到所述修正距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点，包括：获取所述障碍物模型外表面中各候选采样点的位置信息；根据各所述候选采样点的位置信息与所述机器人的预设参考点之间的距离，从各所述候选采样点中选取所述多个目标采样点。7.根据权利要求2‑6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的可移动末端的移动速度，确定所述目标移动距离，包括：确定所述机器人的可移动末端的初始移动速度所属的移动速度区间；获取基于所述移动速度区间中的预设边界速度所确定的参考移动距离，并将所述参考移动距离作为所述目标移动距离。8.一种平面确定装置，其特征在于，包括：采样点获取模块，用于根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点；碰撞平面构建模块，用于根据所述多个目标采样点，构建碰撞平面；安全平面构建模块，用于根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成安全平面。9.一种电子设备，其特征在于，包括：2CN113721618A权利要求书2/2页一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7任一项所述的一种平面确定方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7任一项所述的一种平面确定方法。3CN113721618A说明书1/9页一种平面确定方法、装置、设备和存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种平面确定方法、装置、设备和存储介质。背景技术[0002]随着科技的发展和生产力的进一步解放，针对工业4.0对工业自动化的要求，机器人相关技术成为国内未来发展的重点之一。其中，机器人的防碰撞技术尤为重要。[0003]针对机器人的防碰撞技术，当前主流的做法是根据机器人的工作空间中是否有障碍物而直接划分防碰撞范围。这种方法虽然简单，但在实际生产生活中