路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113720344A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111004524.4(22)申请日2021.08.30(71)申请人深圳市银星智能科技股份有限公司地址518110广东省深圳市龙华区观澜街道观光路银星高科技工业园内A1栋(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京市京大律师事务所11321代理人姚维(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图18页(54)发明名称路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，公开了路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质，用于以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。方法包括：在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段；从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格；根据起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格在目标区域中生成目标路径，目标区域包括第一搜寻区域和第二搜寻区域。CN113720344ACN113720344A权利要求书1/3页1.一种路径搜寻方法，其特征在于，包括：在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从所述起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，所述栅格地图包括多个网格；从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；在所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，所述中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成所述目标路径，所述目标区域包括所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域。2.根据权利要求1所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域，包括：以所述第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向所述终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着所述目标障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散，其中，所述第一目标扩散线段与所述终点网格的距离最小；重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，所述区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，所述已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。3.根据权利要求2所述的路径搜寻方法，其特征在于，在所述从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散之后，在所述重复执行区域搜寻操作之前，所述路径搜寻方法还包括：当遇到目标障碍物且不能竖向扩散和横向延伸时，退回至上一次选择的扩散线段；将所述上一次选择的扩散线段标记为不可扩散线段；从所述至少一个候选扩散线段中选择第二目标扩散线段进行竖向扩散，所述第二目标扩散线段与所述第一目标扩散线段不同。4.根据权利要求2所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，包括：在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；若所述第一标记网格与所述终点网格之间无障碍物，则将所述已搜寻的网格区域确定为第一搜寻区域。5.根据权利要求2所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，包括：在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之2CN113720344A权利要求书2/3页间的距离最小；若所述第一标记网格与所述终点网格之间存在障碍物，则从所述第一标记网格处回退至所述已搜寻的网格区域中的可延伸线段；根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域；将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域。6.根据权利要求5所述的路径搜寻方法，其特征在于，在所述将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域之后，所述路径搜寻方法还包括：将回退后所在的当前网格确定为第二标记网格，所述第二标记网格为所述可延伸区域中与所述终点网格之间距离最小的网格。7.根据权利要求5所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域，包