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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113721235A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111017760.X(22)申请日2021.08.31(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人冯酉南(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人王江选(51)Int.Cl.G01S13/58(2006.01)G01S13/86(2006.01)G01S13/66(2006.01)G01P15/00(2006.01)G06F17/18(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图4页(54)发明名称对象状态确定方法、装置、电子设备以及存储介质(57)摘要本公开提供了一种对象状态确定方法、装置、电子设备以及存储介质,涉及计算机技术领域,尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通、智能座舱、云服务、车联网技术领域。具体实现方案为:确定针对移动对象的多个目标感知数据,其中,每个目标感知数据均包括时刻值和速度值,时刻值表征目标感知数据的采集时刻,速度值表征移动对象在所述时刻的速度;根据多个目标感知数据的时刻值和速度值,确定表征多个目标感知数据的时间和速度之间的线性关系;以及根据线性关系确定所述移动对象的加速度。CN113721235ACN113721235A权利要求书1/3页1.一种对象状态确定方法,包括:确定针对移动对象的多个目标感知数据,其中,每个所述目标感知数据均包括时刻值和速度值,所述时刻值表征所述目标感知数据的采集时刻,所述速度值表征所述移动对象在所述时刻的速度;根据所述多个目标感知数据的时刻值和速度值,确定表征所述多个目标感知数据的时间和速度之间的线性关系;以及根据所述线性关系确定所述移动对象的加速度。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述确定针对移动对象的多个目标感知数据包括:获取所述移动对象在预定时间段内的时序感知数据序列,其中,所述时序感知数据序列包括多个感知数据;以及对所述多个感知数据进行变步长采样,得到所述多个目标感知数据。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述对所述多个感知数据进行变步长采样,得到所述多个目标感知数据包括:确定多个目标采样时刻,其中所述多个目标采样时刻中,至少一对相邻两个目标采样时刻之间的时间差与其他相邻两个目标采样时刻之间的时间差不同;以及以每个所述目标采样时刻,对所述时序感知数据序列进行采样,得到所述目标感知数据。4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述确定多个目标采样时刻包括:确定所述预定时间段的结束时刻为第1采样时刻;确定第i步长,其中,i=1,2,......,I‑1,I,第i步长小于第i+1步长,I为大于1的整数;在所述第j采样时刻在所述预定时间段的起始时刻之前的情况下,根据第j‑1采样时刻和第i步长,确定第j采样时刻,j=i+1;以及将所述第1采样时刻和第j‑1采样时刻作为所述多个目标采样时刻。5.根据权利要求2至4中任一所述的方法,还包括:确定在目标时刻处获取到的所述移动对象的目标速度值;以及根据所述移动对象的标识、与所述目标时刻相对应的时刻值和目标速度值,确定所述移动对象在所述目标时刻下的感知数据。6.根据权利要求2至5中任一所述的方法,还包括:确定在所述预定时间段内获取到的针对所述移动对象的多个感知数据;根据所述多个感知数据确定所述时序感知数据序列。7.根据权利要求1至6中任一所述的方法,其中,所述感知数据还包括位置坐标,所述位置坐标表征所述移动对象在所述时刻的地理位置。8.根据权利要求7所述的方法,还包括:确定在第一时刻处获取到的所述移动对象的第一位置坐标;确定在第二时刻处获取到的所述移动对象的第二位置坐标,其中,所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差等于获取所述感知数据的一个时间周期,所述第二时刻在所述第一时刻之后;在确定所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的距离差大于预设阈值的情况下,2CN113721235A权利要求书2/3页舍弃在所述第一时刻处及所述第一时刻之前获取的针对所述移动目标的感知数据。9.一种对象状态确定装置,包括:第一确定模块,用于确定针对移动对象的多个目标感知数据,其中,每个所述目标感知数据均包括时刻值和速度值,所述时刻值表征所述目标感知数据的采集时刻,所述速度值表征所述移动对象在所述时刻的速度;第二确定模块,用于根据所述多个目标感知数据的时刻值和速度值,确定表征所述多个目标感知数据的时间和速度之间的线性关系;以及第三确定模块,根据所述线性关系确定所述移动对象的加速度。10.根据权利要求9所述的装置,其中,所述第一确定模块包括:获取子模块,用于获取所述移动对象在预定时间段内的时序感知数据序列,其中,所述时序感知数