一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113734150A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202010473383.X(22)申请日2020.05.29(71)申请人北京新能源汽车股份有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区东环中路5号12幢1层(72)发明人韩智强张友焕王雪莹(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243代理人许静安利霞(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)G01S19/47(2010.01)G08G1/14(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车(57)摘要本发明提供一种泊车控制方法、装置、控制设备及汽车，泊车控制方法包括：获取车辆的GPS信号；根据GPS信号识别目标停车场；在车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用目标停车场所对应的第一地图；在距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启Vslam功能，根据第一地图对所述车辆进行初始定位；在目标停车场的环境特征信息充足时，利用Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，控制车辆完成泊车。本方案采用GPS信号确认停车场；采用360环视系统的摄像头数据实现视觉导航定位；采用IMU六轴信息和轮速脉冲信号，利用车辆运动学模型做车辆位置预估，完成代客泊车，无需新增传感器，可节约成本。CN113734150ACN113734150A权利要求书1/2页1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的全球定位系统GPS信号；根据所述GPS信号，识别目标停车场；在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；在所述目标停车场的环境特征信息充足时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述GPS信号，识别目标停车场，包括：根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。3.根据权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车控制方法还包括：在所述目标停车场的环境特征信息不充足时，获取所述车辆的惯性测量单元IMU六轴信息和轮速脉冲信号；根据所述IMU六轴信息和所述轮速脉冲信号，进行车辆自身定位；利用超声波和环视摄像头进行车位搜索；根据车辆自身定位结果和车位搜索结果，控制所述车辆完成泊车。4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆完成泊车之后，所述泊车控制方法还包括：在车辆下电时，存储车辆当前位置的定位结果。5.根据权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车控制方法还包括：在接收到远程召唤信息时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位；在定位成功时，开启远程召唤功能；在定位失败时，读取车辆下电时存储的所述定位结果并开启远程召唤功能；根据所述远程召唤信息及所述定位结果，控制车辆到达目标地点。6.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：信号获取模块，用于获取车辆的全球定位系统GPS信号；车场识别模块，用于根据所述GPS信号，识别目标停车场；地图调用模块，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第一预设距离时，调用所述目标停车场所对应的第一地图；初始定位模块，用于在所述车辆距离所述目标停车场的入口坐标为第二预设距离时，开启视觉导航Vslam功能，并根据所述第一地图对所述车辆进行初始定位；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；2CN113734150A权利要求书2/2页泊车控制模块，用于在所述目标停车场的环境特征信息充足时，利用所述Vslam功能进行车辆自身定位和泊车路径识别，并控制所述车辆完成泊车。7.根据权利要求6所述的泊车控制装置，其特征在于，所述车场识别模块包括：坐标获取单元，用于根据所述GPS信号，获得所述车辆当前位置的第一坐标；数据比对单元，用于将所述第一坐标与所述车辆中预存的停车场数据进行比对；所述停车场数据包括支持代客泊车功能的多个停车场的入口坐标；车场识别单元，用于在其中一个所述入口坐标与所述第一坐标之间的距离小于预设值时，识别所述入口坐标对应的停车场为目标停车场。8.根据权利要求6或7所述的泊车控制装置，其特征在于，所述