其他车辆显示系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113734188A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110508948.8(22)申请日2021.05.11(30)优先权数据2020-0861602020.05.15JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人伊藤广矩五十岚功饭田浩基(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人张洁段承恩(51)Int.Cl.B60W50/14(2020.01)B60W30/08(2012.01)B60R1/00(2006.01)权利要求书1页说明书11页附图12页(54)发明名称其他车辆显示系统(57)摘要其他车辆显示系统(1)具备：检测车辆(10)周围的物体的物体检测装置(2)；基于物体检测装置的输出生成目标并且识别目标的识别部(44)；在目标由识别部识别为其他车辆时将其他车辆显示为车辆图标的显示装置(3)；以及决定车辆图标在显示装置上的相对于车辆的位置的位置决定部(45)。位置决定部基于车辆图标的预先确定的大小，使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。由此，抑制车内的显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同。CN113734188ACN113734188A权利要求书1/1页1.一种其他车辆显示系统，具备：物体检测装置，其检测车辆周围的物体；识别部，其基于所述物体检测装置的输出，生成目标并且识别该目标；显示装置，其在所述目标由所述识别部识别为其他车辆时，将该其他车辆显示为车辆图标；以及位置决定部，其决定所述车辆图标在所述显示装置上的相对于所述车辆的位置，所述位置决定部基于所述车辆图标的预先确定的大小，使该车辆图标的中心位置从被识别为所述其他车辆的目标的中心位置偏移。2.根据权利要求1所述的其他车辆显示系统，所述位置决定部以使所述车辆图标的邻近面与被识别为所述其他车辆的目标的邻近面一致的方式使所述车辆图标的中心位置偏移。3.根据权利要求1或2所述的其他车辆显示系统，所述位置决定部在由所述识别部确定了所述其他车辆的角的情况下，以使所述车辆图标的角与所述其他车辆的角一致的方式使所述车辆图标的中心位置偏移。4.根据权利要求1所述的其他车辆显示系统，所述位置决定部在所述其他车辆行驶于所述车辆的前方、后方或者侧方的情况下，以使所述车辆图标的邻近面与被识别为所述其他车辆的目标的邻近面一致的方式使所述车辆图标的中心位置偏移，在所述其他车辆行驶于所述车辆的斜前方或者斜后方的情况下，通过加权平均算出使所述车辆图标的中心位置偏移时的车宽方向的偏移量和前后方向的偏移量。5.根据权利要求1至4中任一项所述的其他车辆显示系统，所述位置决定部在所述其他车辆行驶于弯道的情况下，沿着该弯道的方向使所述车辆图标的中心位置偏移。2CN113734188A说明书1/11页其他车辆显示系统技术领域[0001]本发明涉及其他车辆(周围车辆)显示系统。背景技术[0002]以往，已知为了给车辆驾驶员提供周围的信息而将通过搭载于车辆的物体检测装置检测到的其他车辆等显示于车内显示装置。关于此，专利文献1中记载了当在相邻车道上识别出其他车辆作为障碍物的情况下将其他车辆显示为车辆图标。[0003]现有技术文献[0004]专利文献1：日本特开2018‑092291号公报发明内容[0005]发明所要解决的问题[0006]为了像这样将其他车辆作为车辆图标显示于显示装置，需要基于其他车辆的检测结果决定自身车辆(本车辆)与车辆图标的相对位置关系。例如，可考虑以使车辆图标的中心位置与被识别为其他车辆的目标(物标)的中心位置一致的方式配置车辆图标。[0007]然而，当其他车辆在自身车辆旁边并排行驶时，通过物体检测装置仅能够检测到其他车辆的侧面。在该情况下，与其他车辆的侧面相当的目标的中心位置比其他车辆的实际中心位置偏向自身车辆侧，以目标的中心位置为中心显示出的车辆图标的位置也偏向自身车辆侧。其结果，显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同，驾驶员可能会感到不适(有违和感)。[0008]另外，当其他车辆与自身车辆在同一车道上并行驶于自身车辆前方的情况下，通过物体检测装置仅能够检测到其他车辆的背面，当其他车辆与自身车辆在同一车道上并行驶于自身车辆后方的情况下，通过物体检测装置仅能够检测到其他车辆的前面。因此，在这些情况下，以目标的中心位置为中心显示出的车辆图标的位置也偏向自身车辆侧，会产生同样的问题。[0009]另外，在车辆图标的大小与其他车辆的实际大小不同的情况下，即使使车辆图标的中心位置与其他车辆的实际中心位置一致，车辆图标的端面的位置也偏离于其他车辆的实际端面的位置。其结果，显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同，驾驶员可能会