一种工业管廊管道智能自动化巡检方法及其装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113739077A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110960513.7(22)申请日2021.08.20(71)申请人慧感（上海）物联网科技有限公司地址201800上海市嘉定区菊园新区环城路2222号1幢J3472室(72)发明人刘永健马志刚全祯业赵永振(74)专利代理机构上海天翔知识产权代理有限公司31224代理人陈骏键(51)Int.Cl.F17D5/00(2006.01)F17D5/02(2006.01)F16L1/11(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种工业管廊管道智能自动化巡检方法及其装置(57)摘要本发明公开的一种工业管廊管道智能自动化巡检方法，其先通过对目标管廊管道逐层进行低速实时巡检，并将采集到的遥测巡检数据进行实时比对，若判断当前巡检标高层管道的当前巡检管段可能存在介质泄漏情况时，则对该当前巡检管段进行超低速往复巡检，并进行定漏溯源分析，以获取泄漏源位置、源强等级和泄漏介质种类等相关信息。本发明还公开了一种实现上述工业管廊管道智能自动化巡检方法的装置。本发明不仅提高了目标管廊管道的巡检效率和准确率，同时无需巡检人员人工巡检，极大地降低了巡检人员受伤害风险和劳动强度。CN113739077ACN113739077A权利要求书1/2页1.一种工业管廊管道智能自动化巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：通过介质泄漏遥测感知巡检设备在不同工况下逐层对目标管廊管道进行遥测感知，以采集目标管廊管道在不同工况下的遥测感知数据，并根据采集到的遥测感知数据建立目标管廊管道的热像和物象融合特征标准化图像数据库；巡检时，通过介质泄漏遥测感知巡检设备逐层对目标管廊管道进行低速实时巡检，以采集目标管廊管道的当前巡检标高层管道的当前巡检管段的实时遥测感知数据；将采集到的实时遥测感知数据与热像和物象融合特征标准化图像数据库进行边缘计算和实时比对，并根据实时比对结果初步判断目标管廊管道当前巡检标高层管道的当前巡检管段是否存在介质泄漏情况；若初步判断目标管廊管道的当前巡检标高层管道的当前巡检管段存在介质泄漏情况，则通过介质泄漏遥测感知巡检设备对该当前巡检管段进行超低速往复巡检，并重新采集该当前巡检管段的实时遥测感知数据；对重新采集到的实时遥测感知数据进行定漏溯源分析，以得到该当前巡检管段内的泄漏源的相关信息。2.如权利要求1所述的工业管廊管道智能自动化巡检方法，其特征在于，所述介质泄漏遥测感知巡检设备可采集的数据包括红外温度热成像图、可见光图像、环境感知数据以及环境气象数据，所述环境感知数据包括声波音频数据、环境介质浓度数据以及介质浓度分布或梯度数据，所述环境气象数据包括风速数据、风向数据、温度数据、湿度数据以及气压数据。3.如权利要求1所述的工业管廊管道智能自动化巡检方法，其特征在于，所述将采集到的实时遥测感知数据与热像和物象融合特征标准化图像数据库进行边缘计算和实时比对，并根据实时比对结果初步判断目标管廊管道当前巡检标高层管道的当前巡检管段是否存在介质泄漏情况，包括以下步骤：将采集到的实时遥测感知数据进行预处理，并生成实时遥测巡检图像；将所述实时遥测巡检图像进行图像分形处理，使得所述实时遥测巡检图像被分割成若干个图像片段；对每一个图像片段进行特征提取处理；根据特征提取处理结果对每一图像片段进行分类处理；以及将分类处理后的每一个图像片段与热像和物象融合特征标准化图像数据库进行逐一比对处理，以初步判断目标管廊管道的当前巡检标高层管道的当前巡检管段是否存在介质泄漏情况。4.如权利要求1所述的工业管廊管道智能自动化巡检方法，其特征在于，所述介质泄漏遥测感知巡检设备在对目标管廊管道进行逐层巡检时的速度为3km/h～5km/h，所述介质泄漏遥测感知巡检设备在目标管廊管道进行超低速往复巡检时的速度为1m/min～5m/min。5.如权利要求1所述的工业管廊管道智能自动化巡检方法，其特征在于，所述泄漏源的相关信息包括泄漏源位置、源强等级、泄漏介质种类和介质泄漏扩散图及其风险范围图。6.如权利要求1所述的工业管廊管道智能自动化巡检方法，其特征在于，所述对重新采集到的实时遥测感知数据进行定漏溯源分析，包括以下步骤：根据HAZOP分析和气体泄漏扩散模型识别高风险泄漏释放源，形成静态泄漏风险图，以2CN113739077A权利要求书2/2页指导介质泄漏遥测感知巡检设备部署安装在管廊或管网下风向侧的合理高度位置；根据介质泄漏扩散模型对重新采集到的实时遥测感知数据进行分析处理，以获取危险源位置、源强等级和泄漏介质种类；以及利用介质泄漏扩散模型对采集到的实时遥测感知数据进行图像化处理，并生成介质泄