工业机器人离线编程方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113733085A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111007422.8(22)申请日2021.08.30(71)申请人三一建筑机器人（西安）研究院有限公司地址710000陕西省西安市西咸新区沣西新城总部经济园5号楼305室(72)发明人王书博薛宁波罗斌(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人张睿(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称工业机器人离线编程方法及装置(57)摘要本发明提供一种工业机器人离线编程方法及装置，该方法包括：基于目标工件的图纸和目标工业机器人的运行参数，获取目标工业机器人待执行的各目标任务、执行各目标任务的顺序以及每一目标任务对应的任务参数；基于每一目标任务对应的代码模板和任务参数以及执行各目标任务的顺序，生成用于控制目标工业机器人切割目标工件的目标程序。本发明提供的工业机器人离线编程方法及装置，能基于目标工件的图纸实现参数定制化的离线编程，能更广泛的适用于更多品牌的工业机器人的离线编程，能实现更高的切割精度，编程效率更高，编程流程更简单。CN113733085ACN113733085A权利要求书1/2页1.一种工业机器人离线编程方法，其特征在于，包括：基于目标工件的图纸和目标工业机器人的运行参数，获取所述目标工业机器人待执行的各目标任务、执行各所述目标任务的顺序以及每一所述目标任务对应的任务参数；基于每一所述目标任务对应的代码模板和任务参数以及执行各所述目标任务的顺序，生成用于控制所述目标工业机器人切割所述目标工件的目标程序。2.根据权利要求1所述的工业机器人离线编程方法，其特征在于，所述基于每一所述目标任务对应的代码模板和任务参数以及执行各所述目标任务的顺序，生成用于控制所述目标工业机器人切割所述目标工件的目标程序，具体包括：基于每一所述目标任务对应的任务参数和代码模板，获取每一所述目标任务对应的目标代码；根据执行各所述目标任务的顺序排列每一所述目标任务对应的目标代码，生成所述目标程序。3.根据权利要求1所述的工业机器人离线编程方法，其特征在于，所述基于目标工件的图纸和目标工业机器人的运行参数，获取所述目标工业机器人待执行的各目标任务、执行各所述目标任务的顺序以及每一所述目标任务对应的任务参数，具体包括：基于所述目标工件的图纸，获取所述目标工件的工件信息；基于所述目标工件的工件信息和所述目标工业机器人的运行参数，获取所述目标工业机器人待执行的各目标任务、执行各所述目标任务的顺序以及每一所述目标任务对应的任务参数。4.根据权利要求3所述的工业机器人离线编程方法，其特征在于，所述基于目标工件的图纸和目标工业机器人的运行参数，获取所述目标工业机器人待执行的各目标任务、执行各所述目标任务的顺序以及每一所述目标任务对应的任务参数之前，所述方法还包括：建立用于标定所述目标工业机器人和搬运机器人的用户坐标系。5.根据权利要求4所述的工业机器人离线编程方法，其特征在于，所述工件信息，包括：待切割的各切割边、所述目标工业机器人对各所述切割边进行切割的切割顺序以及各所述切割边的端点在用户坐标系中的坐标。6.根据权利要求5所述的工业机器人离线编程方法，其特征在于，所述基于所述目标工件的工件信息，获取所述目标工业机器人待执行的各目标任务、执行各所述目标任务的顺序以及每一所述目标任务对应的任务参数，具体包括：基于各所述切割边，确定各所述目标任务，根据各所述切割顺序，确定执行各所述目标任务的顺序，根据每一所述切割边的端点在所述用户坐标系中的坐标以及所述运行参数，获取所述目标任务的任务参数；所述目标任务的任务参数包括：所述目标任务对应的各示教点在所述用户坐标系中的坐标，以及在所述目标工业机器人的工具坐标系每一所述示教点对应的所述目标工业机器人的切割枪的位姿。7.一种工业机器人离线编程方法，其特征在于，包括：参数获取模块，用于基于目标工件的图纸和目标工业机器人的运行参数，获取所述目标工业机器人待执行的各目标任务、执行各所述目标任务的顺序以及每一所述目标任务对应的任务参数；2CN113733085A权利要求书2/2页程序生成模块，用于基于每一所述目标任务对应的代码模板和任务参数以及执行各所述目标任务的顺序，生成用于控制所述目标工业机器人切割所述目标工件的目标程序。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述工业机器人离线编程方法的步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特