一种基于摄像头的智能路侧系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113766179A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202010504948.6(22)申请日2020.06.05(71)申请人上海竺程信息科技有限公司地址201805上海市嘉定区安亭镇墨玉路185号1层J153室(72)发明人王平(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人翁惠瑜(51)Int.Cl.H04N7/18(2006.01)G08G1/017(2006.01)G06K9/62(2006.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种基于摄像头的智能路侧系统(57)摘要本发明涉及一种基于摄像头的智能路侧系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行的操作包括：对摄像头进行标定；获取摄像头的视频数据，对所述视频数据进行目标检测；基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配；根据匹配结果向外无线广播目标定位追踪结果，并进行日志存储；根据所述目标定位追踪结果构建并可视化局部地图数据；实时自动上传所述目标定位追踪结果和局部地图数据。与现有技术相比，本发明既可为交通法规执行提供执法依据，减少执法人员工作量，又可以协助智能车辆进行感知，减少交通事故发生，提高路口通行率。CN113766179ACN113766179A权利要求书1/2页1.一种基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行的操作包括：对摄像头进行标定；获取摄像头的视频数据，对所述视频数据进行目标检测；基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配；根据匹配结果向外无线广播目标定位追踪结果，并进行日志存储；根据所述目标定位追踪结果构建并可视化局部地图数据；实时自动上传所述目标定位追踪结果和局部地图数据。2.根据权利要求1所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，利用卷积神经网络进行所述目标检测。3.根据权利要求1所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，基于所述目标检测结果与已存储的存活轨迹进行匹配具体包括：对检测到的目标进行特征提取；对存活轨迹的进行时间更新，推算轨迹目标当前时刻存在的位置，所述存活轨迹包括确定轨迹和潜在轨迹；基于所提取的特征与所述存活轨迹的历史特征进行相似度量，获得匹配结果，所述匹配结果包括匹配成功、未匹配目标或未匹配轨迹。4.根据权利要求3所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，所述特征包括运动特征和外观特征。5.根据权利要求3所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，进行所述相似度量时，先将所提取的特征与确定轨迹的历史特征进行相似度量，若匹配结果为未匹配目标，则再将所提取的特征与潜在轨迹的历史特征进行相似度量。6.根据权利要求3所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，利用卡尔曼滤波算法对所述存活轨迹的轨迹目标进行位置推算。7.根据权利要求3所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，所述处理器调用所述计算机程序执行的操作还包括：更新所述存活轨迹。8.根据权利要求7所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，更新所述存活轨迹具体为：当匹配结果为匹配成功时，若匹配成功的存活轨迹为确定轨迹，则更新历史特征序列，若匹配成功的存活轨迹为潜在轨迹，则判断存活读数是否大于TL，若是，则消失计数清0，若否，则判定为假轨迹，其中，TL指存活期阈值；若匹配结果为未匹配目标时，初始化获得一新的潜在轨迹；若匹配结果为未匹配轨迹时，若该未匹配轨迹为确定轨迹，则消失计数加1，在消失计数小于设定计数阈值时，将该确定轨迹转为潜在轨迹，否则将该确定轨迹转为死亡轨迹，若否，则判定为假轨迹。9.根据权利要求7所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，所述历史特征序列中的历史特征个数达到上限数目时，删除最旧特征。10.根据权利要求1-9任一所述的基于摄像头的智能路侧系统，其特征在于，所述目标2CN113766179A权利要求书2/2页包括行人和车辆。3CN113766179A说明书1/5页一种基于摄像头的智能路侧系统技术领域[0001]本发明属于智能交通技术领域，涉及一种智能路口，尤其是涉及一种基于摄像头的智能路侧系统。背景技术[0002]在智能驾驶中，分为智能车载和智能路侧。智能车载是通过在车辆上面安装一系列的高精度传感器，如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，使得车辆具有一定的感知能力，能够给出一些危险提示或者是应急操作。但是由于传感器的感知范围限制，如果想要具有比较精准的感知结果，传感器安装数量具有一定的要求，使得智能驾驶的成本过高。而智能路侧，则是在路口等