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一种轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质.pdf
2023-07-25
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Jo****63
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本申请实施例提出了一种轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取地图信息和感知信息；所述地图信息包括目标车辆识别到的多种障碍物的位置信息；所述感知信息包括所述目标车辆上各传感器收集的关于多种障碍物的信息；根据所述地图信息和感知信息，从所述多种障碍物中确定出动态障碍物；在确定所述动态障碍物包含信号灯时，确定所述信号灯的类型；根据所述信号灯的类型确定对应的轨迹预测模型，对所述动态障碍物进行轨迹预测。
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本公开提供了一种轨迹预测方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，其中，本公开首先获取目标对象在第一时刻的运行信息；之后，确定与所述目标对象的运行模式相匹配的预设运行栅格；所述预设运行栅格包括至少一个运行子栅格；所述运行子栅格包括至少一个参考对象在多个未来参考时刻的位置点；所述未来参考时刻是以样本时刻为起点，经过第一预设时长后的时刻；之后，基于所述运行信息，确定所述目标对象在第二时刻所处的目标运行子栅格；其中，所述第二时刻为第一时刻经过所述第一预设时长后的时刻；最后，基于所述目标运行子栅格和所述运行信息
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一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备.pdf
本说明书公开了一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。可用于无人驾驶技术领域。根据所要预测的目标障碍物自身的运动信息以及周围的环境信息，通过道路预测模型来选择出目标障碍物所在的预测子道路，并根据所选择出的预测子道路来预测目标障碍物的运动轨迹。采用上述方法预测运动轨迹时，由于先预测目标障碍物的子道路，也即并不预设目标障碍物始终在同一子道路上平行于道路方向运动，因此，所预测出的运动轨迹还能够描述目标障碍物在垂直于道路方向上的运动，提高了对目标障碍物轨迹预测的精确性。
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