扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113749562A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110931462.5(22)申请日2021.08.13(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519000广东省珠海市前山金鸡西路(72)发明人沈茹馨(74)专利代理机构北京聿宏知识产权代理有限公司11372代理人金淼陈超德(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明公开了一种扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括：若监测到区域选择操作，控制获取的扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；控制所述扫地机器人在所述目标区域者执行清扫指令或禁止清扫指令。采用本发明的技术方案，能够控制扫地机器人按照用户需求清扫，有效降低了扫地机器人损坏的概率，提高了扫地机器人的实用性。CN113749562ACN113749562A权利要求书1/2页1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；若监测到区域选择操作，控制所述空间模型进入编辑界面；在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域，包括：通过对所述编辑界面弹出的预设形状的编辑框进行变化，将变化后的编辑框所覆盖的区域作为所述目标区域；和/或在所述编辑界面进行涂绘，将涂绘所覆盖的区域作为所述目标区域。3.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域之后，还包括：根据所述空间模型中各物体模型的模型参数，确定与所述区域选择操作相对应的可选区域；根据所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值；其中，所述第二边界点为以所述第一边界点为起点的射线与所述可选区域的边界的交点；所述射线的方向与将所述第一边界点所在的边界调整为与可选区域的边界重合时的调整方向一致；若所述距离值小于预设阈值，利用所述第二边界点的坐标对所述第一边界点的坐标进行修正，以得到修正区域；对应地，控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，包括：控制所述扫地机器人在所述修正区域执行清扫指令或禁止清扫指令。4.根据权利要求1‑3任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述区域选择操作包括清扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括清扫区域；若所述空间模型中显示所述清扫区域存在物体，在所述空间模型中移除所述清扫区域中的物体模型，并更新所述空间模型，或者，在所述空间模型中将所述清扫区域中的物体模型移动至所述清扫区域之外的指定位置，并更新所述空间模型。5.根据权利要求1‑3任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述区域选择操作包括禁扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括禁扫区域；若所述空间模型中显示所述禁扫区域不存在物体，响应添加物体的请求操作，并获取待添加物体的属性信息；根据所述待添加物体的属性信息，在所述禁扫区域生成所述待添加物体的模型，并更新所述空间模型。6.根据权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，获取待添加物体的属性信息，包括：基于上传的待添加物体的图片信息，获取所述待添加物体的属性信息。7.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；监测模块，用于若监测到区域选择操作，控制所述空间模型进入编辑界面；2CN113749562A权利要求书2/2页选择模块，用于在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；控制模块，用于控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令。8.一种扫地机器人的控制设备，其特征在于，包括存储器和控制器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。9.一种清扫系统，其特征在于，包括扫地机器人和如权利要求8所述的扫地机器人的控制设备；所述扫地机器人和所述扫地机器人的控制设备无线连接。10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人的