机器人及其控制方法、装置和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110171002A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910512721.3(22)申请日2019.06.13(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100026北京市朝阳区工人体育场北甲二号盈科中心东侧裙楼三层(72)发明人肖静李茂全王雪松朱静维熊伟杨力伟(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称机器人及其控制方法、装置和存储介质(57)摘要本申请公开了一种机器人及其控制方法。其中，该机器人包括：主体部；该机器人还包括：第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；设置于主体部上的交互对象定位装置，用于定位机器人的交互对象；控制装置，用于根据交互对象定位装置的定位结果，分别对第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。该机器人使用多个音频输出装置输出音频，从而可以使得交互对象能够准确并清楚地听到机器人“说话”。CN110171002ACN110171002A权利要求书1/2页1.一种机器人，包括主体部，其特征在于，还包括：第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；交互对象定位装置，所述交互对象定位装置设置于所述主体部上，所述交互对象定位装置用于定位所述机器人的交互对象；控制装置，所述控制装置分别与所述第一音频输出装置、第二音频输出装置和交互对象定位装置连接，所述控制装置用于根据所述交互对象定位装置的定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述交互对象定位装置包括视觉传感器、距离传感、人体热释电红外线传感器中的至少一个；所述交互对象定位装置具体用于定位所述交互对象与所述机器人的距离和/或所述交互对象相对于所述机器人的方向。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一音频输出装置位于所述主体部的前端，所述第二音频输出装置位于所述主体部的后端；所述控制装置具体用于：在所述交互对象相对于所述机器人的方向为所述机器人的前侧时，控制所述第一音频输出装置进行音频输出；在所述交互对象相对于所述机器人的方向为所述机器人的后侧时，控制所述第二音频输出装置进行音频输出；在所述交互对象位于所述机器人的多侧时，控制所述第一音频输出装置和第二音频输出装置同时进行音频输出。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一音频输出装置具体位于所述主体部的前端的中部，所述第二音频输出装置具体位于所述主体部的后端的下部。5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一音频输出装置位于所述主体部的上部，所述第二音频输出装置位于所述主体部的下部；所述控制装置具体用于：在所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，控制所述第一音频输出装置进行音频输出；在所述交互对象与所述机器人的距离大于或等于所述预设距离时，控制所述第二音频输出装置进行音频输出；其中，所述第一音频输出装置的声压小于所述第二音频输出装置的声压，和/或，所述第一音频输出装置的音频输出频率大于所述第二音频输出装置的音频输出频率。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述主体部包括头部和躯干部，所述第一音频输出装置具体位于所述头部，所述第二音频输出装置具体位于所述躯干部；所述控制装置具体用于：在所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，根据所述交互对象相对于所述机器人的方向控制所述头部转动，以使所述机器人面向所述交互对象，并控制所述第一音频输出装置进行音频输出。7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：2CN110171002A权利要求书2/2页声音采集装置，用于采集所述交互对象的交互语音；其中，所述控制装置具体用于：根据所述交互对象定位装置的定位结果，控制所述第一音频输出装置和/或所述第二音频输出装置输出与所述交互语音对应的应答语音。8.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括主体部、第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；所述方法包括：获取所述机器人的交互对象的定位结果；根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。9.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人包括主体部、第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所