基于ToF相机的座位调节方法、系统、设备和骑行工具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113753158A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110995233.X(22)申请日2021.08.27(71)申请人上海炬佑智能科技有限公司地址201203上海市自由贸易试验区碧波路912弄18-19号1-3层(72)发明人李元金潘扬袁超(74)专利代理机构深圳市嘉勤知识产权代理有限公司44651代理人董琳(51)Int.Cl.B62J1/08(2006.01)H04N5/232(2006.01)G01S17/894(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称基于ToF相机的座位调节方法、系统、设备和骑行工具(57)摘要本申请公开一种基于ToF相机的座位调节方法、系统、设备和骑行工具，其中基于ToF相机的座位调节方法包括：在检测到使用骑行工具的触发信息时，采用ToF相机拍摄用户所在区域的面阵图像；根据所述面阵图像获取所述用户的目标身高；根据所述目标身高调节所述骑行工具的座位高度。本申请可以提高骑行工具座位调节过程中的便利性和所调座位高度的准确性，还能够提高用户的骑行体验以及在骑行过程中的安全性。CN113753158ACN113753158A权利要求书1/2页1.一种基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述基于ToF相机的座位调节方法包括：在检测到使用骑行工具的触发信息时，采用ToF相机拍摄用户所在区域的面阵图像；根据所述面阵图像获取所述用户的目标身高；根据所述目标身高调节所述骑行工具的座位高度。2.根据权利要求1所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述触发信息包括启用所述骑行工具的二维码对应的扫码信息、所述骑行工具的开锁信息和/或用于感应用户用车的传感器获得的感应信息。3.根据权利要求1所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述根据所述面阵图像获取所述用户的目标身高包括：在所述面阵图像中识别表征所述用户的目标图像面；获取所述目标图像面的边界线，在所述边界线上查找表征用户身高的第一关键点和第二关键点；根据所述第一关键点和第二关键点确定所述目标身高。4.根据权利要求3所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述面阵图像包括红外成像信息；所述在所述面阵图像中识别表征所述用户的目标图像面包括：根据所述红外成像信息中确定所述面阵图像中表征所述用户的目标图像面。5.根据权利要求3所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述根据所述第一关键点和第二关键点确定所述目标身高包括：获取所述第一关键点在深度坐标系中的第一深度坐标和所述第二关键点在所述深度坐标系中的第二深度坐标；所述深度坐标系用于限定所述面阵图像上各点的坐标；将所述第一深度坐标和所述第二深度坐标分别映射至世界坐标系，得到所述第一关键点对应的第一世界坐标和所述第二关键点对应的第二世界坐标；所述世界坐标系用于限定所述用户所在实体空间中的坐标；根据所述第一世界坐标和所述第二世界坐标计算所述目标身高。6.根据权利要求5所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述深度坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系包括：式中，u表示映射点在深度坐标系的第一维坐标，v表示映射点在深度坐标系的第二维坐标，Zc表示映射点的深度信息，fx表示ToF相机的第一内部参数，fy表示ToF相机的第二内部参数，u0表示ToF相机的第三内部参数，v0表示ToF相机的第四内部参数，R表示ToF相机的第一外部参数，T表示ToF相机的第二外部参数，表示零向量，XW表示映射点在世界坐标系的第一维坐标，YW表示映射点在世界坐标系的第二维坐标，ZW表示映射点在世界坐标系的第三维坐标。7.根据权利要求6所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述深度信息包2CN113753158A权利要求书2/2页括所述ToF相机针对所述用户探测的距离信息。8.根据权利要求1所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，所述根据所述目标身高调节所述骑行工具的座位高度包括：获取身高‑座位高度关系，在所述身高‑座位高度关系中查找所述目标身高对应的目标高度，根据所述目标高度调节所述骑行工具的座位高度；所述身高‑座位高度关系记录各个用户身高对应的座位高度。9.根据权利要求1所述的基于ToF相机的座位调节方法，其特征在于，在所述根据所述面阵图像获取所述用户的目标身高之后，所述基于ToF相机的座位调节方法还包括：若所述目标高度小于所述身高阈值，则停止执行开锁操作；所述身高阈值用于限定使用所述骑行工具的用户身高。10.一种基于ToF相机的座位调节系统，其特征在于，包括：拍摄模块，用于在检测到使用骑行工具的触发信息时，采用ToF相机拍摄用户所在区域的面阵图像；获取模块，用于根据