无人机定位降落方法、装置、存储介质以及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113821043A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111061251.7(22)申请日2021.09.10(71)申请人佛山中科云图智能科技有限公司地址528251广东省佛山市南海区丹灶镇建沙路东二区1号联东优谷北苑8座(72)发明人李勇潘屹峰黄吴蒙王丹谢志杰周成虎(74)专利代理机构广州骏思知识产权代理有限公司44425代理人潘桂生(51)Int.Cl.G05D1/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称无人机定位降落方法、装置、存储介质以及电子设备(57)摘要本发明涉及一种无人机定位降落方法、装置、存储介质以及电子设备，该方法包括：获取每个所述UWB基站与所述UWB标签之间的空间距离，根据所述空间距离计算出所述无人机相对于所述目标降落中心点的偏移量，获取所述无人机相对于所述UWB基站的飞行高度，根据所述飞行高度，对所述偏移量进行修正，根据修正后的偏移量，控制无人机降落至所述目标降落中心点，从而提高了无人机降落的精准度。CN113821043ACN113821043A权利要求书1/2页1.一种无人机定位降落方法，其特征在于，应用于无人机，在所述无人机的目标降落中心点的周围架设有UWB集群，所述UWB集群包括多个UWB基站，在所述无人机上设置有UWB标签，所述方法包括如下步骤：获取每个所述UWB基站与所述UWB标签之间的空间距离；根据所述空间距离计算出所述无人机相对于所述目标降落中心点的偏移量；获取所述无人机相对于所述UWB基站的飞行高度；根据所述飞行高度，对所述偏移量进行修正；根据修正后的偏移量，控制无人机降落至所述目标降落中心点。2.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述获取每个所述UWB基站与所述UWB标签之间的空间距离，包括：控制所述UWB标签按照预设的频率发送脉冲信号；根据所述无人机上的UWB标签发送所述脉冲信号和接收所述每个UWB基站发出的响应信号的第一时差、所述每个UWB基站接收所述脉冲信号和发出的所述响应信号的第二时差，计算所述每个UWB基站与所述UWB标签之间的空间距离。3.根据权利要求2所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述根据所述无人机上的UWB标签发送所述脉冲信号和接收所述每个UWB基站发出的响应信号的第一时差、所述每个UWB基站接收所述脉冲信号和发出的所述响应信号的第二时差，计算所述每个UWB基站与所述UWB标签之间的空间距离，包括：获取所述无人机上的UWB标签发送所述脉冲信号和接收所述每个UWB基站发出的响应信号的第一时差、所述每个UWB基站接收所述脉冲信号和发出的所述响应信号的第二时差以及所述脉冲信号的传播速率；根据所述第一时差、所述第二时差以及所述脉冲信号的传播速率，计算所述每个UWB基站与所述UWB标签之间的空间距离；其中，所述空间距离的计算公式为：L＝(T1‑T2)*C/2L为所述空间距离，T1为所述第一时差，T2为所述第二时差，C为所述脉冲信号的传播速率。4.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述UWB集群包括4个UWB基站，所述4个UWB基站位于预设的正方形的四个顶点上，所述无人机的目标降落中心点位于所述正方形的对角线中心。5.根据权利要求4所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述根据所述空间距离计算出所述无人机相对于所述目标降落中心点的偏移量，包括：获取每个UWB基站与所述目标降落中心点之间的水平距离和竖直距离；在所述UWB基站所在的平面，以所述UWB基站所在的正方形的两个相邻边为X轴和Y轴，以所述平面的法线方向为Z轴，建立空间坐标系，获得每个UWB基站的空间坐标；根据所述空间距离和每个UWB基站的空间坐标，计算出所述无人机的空间坐标；根据所述水平距离、所述竖直距离以及所述无人机的空间坐标，计算出所述无人机相对于所述目标降落中心点的偏移量。6.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述根据修正后的偏移量控制无人机降落至所述标降落中心点，包括：2CN113821043A权利要求书2/2页根据所述修正后的偏移量和额定发送频率，计算出所述无人机的移动速度；其中，所述额定发送频率为将所述偏移量发送给无人机飞行控制器的固定频率；根据计算出的移动速度和无人机实际输出的移动速度，调整所述无人机的降落位置，使无人机降落至所述目标降落中心点。7.一种无人机定位降落装置，其特征在于，包括：空间距离获取模块，用于获取每个所述UWB基站与所述UWB标签之间的空间距离；偏移量计算模块，用于根据所述空间距离计算出所述无人机相对于所述目标降落中心点的偏移量；飞行高度获取模块，用于获取所述无人机相对于所述UWB基站的飞行高度；偏