设备定位方法、装置、非易失性存储介质及处理器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113822932A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111006190.4(22)申请日2021.08.30(71)申请人湖北亿咖通科技有限公司地址430056湖北省武汉市经济技术开发区南太子湖创新谷启迪协信科创园7号楼B栋(QDXX-F7B)(72)发明人颜扬治黄毅林宝尉傅文标(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人曾红芳(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/33(2017.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书2页说明书12页附图2页(54)发明名称设备定位方法、装置、非易失性存储介质及处理器(57)摘要本发明公开了一种设备定位方法、装置、非易失性存储介质及处理器。其中，该方法包括：根据预先确定的多种道路元素类型，将第一地图分割为和多种道路元素类型一一对应的多个第二地图；采集得到目标设备的第一传感信息，其中，第一传感信息为目标设备当前所处位置的道路传感信息；根据多种道路元素类型，将第一传感信息分割为多组和多种道路元素类型一一对应第二传感信息；根据多种道路元素类型，分别将同一道路元素类型对应的第二地图和第二传感信息进行配准，得到多个局部最优位姿；融合多个局部最优位姿，得到目标设备当前的全局最优位姿。本发明解决了相关技术中对设备定位的稳定性低、信息处理冗余度高的技术问题。CN113822932ACN113822932A权利要求书1/2页1.一种设备定位方法，其特征在于，包括：根据预先确定的多种道路元素类型，将第一地图分割为多个第二地图，其中，所述多个第二地图和所述多种道路元素类型一一对应；采集得到目标设备的第一传感信息，其中，所述第一传感信息为所述目标设备当前所处位置的道路传感信息；根据所述多种道路元素类型，将所述第一传感信息分割为多组第二传感信息，其中，所述多组第二传感信息和所述多种道路元素类型一一对应；根据所述多种道路元素类型，分别将同一道路元素类型对应的第二地图和第二传感信息进行配准，得到多个局部最优位姿，其中，所述多个局部最优位姿分别与所述多个道路元素类型一一对应；融合所述多个局部最优位姿，得到所述目标设备当前的全局最优位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先确定的多种道路元素类型，将第一地图分割为多个第二地图，包括：分割所述第一地图，得到所述第一地图包括的多个第一物体的信息，其中，所述第一地图根据所述目标设备的历史位姿信息和历史传感信息建立，所述历史位姿信息为所述目标设备在世界坐标系中的位姿；根据所述多种道路元素类型，识别所述多个第一物体，得到所述多个第一物体中每个第一物体对应的道路元素类型；根据所述多个第一物体的信息和所述多个第一物体对应的道路元素类型，生成与所述多个道路元素类型对应的所述多个第二地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多种道路元素类型，将所述第一传感信息分割为多组第二传感信息，包括：分割所述第一传感信息，得到所述第一传感信息包括的多个第二物体的信息；根据所述多种道路元素类型，识别所述多个第二物体，得到所述多个第二物体中每个第二物体对应的道路元素类型；根据所述多个第二物体对应的道路元素类型，归类所述多个第二物体的信息，得到与所述多个道路元素类型对应的所述多组第二传感信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多种道路元素类型，分别将同一道路元素类型对应的第二地图和第二传感信息进行配准，得到多个局部最优位姿，包括：确定目标道路元素类型对应的配准方法，其中，所述目标道路元素类型为所述多种道路元素类型中的任意一种道路元素类型；采用所述配准方法配准所述目标道路元素类型分别对应的所述第二地图和所述第二传感信息，得到目标局部最优位姿，其中，所述目标局部最优位姿为所述多个局部最优位姿中与所述目标道路元素类型对应的位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述配准方法包括迭代优化方法的情况下，采用所述配准方法配准所述目标道路元素类型分别对应的所述第二地图和所述第二传感信息，得到目标局部最优位姿，包括：获取初始预测位姿，其中，所述初始预测位姿为全球导航卫星系统提供的所述目标设备的位姿；2CN113822932A权利要求书2/2页根据与所述目标道路元素类型分别对应的所述第二地图和所述第二传感信息，求解代价函数得到所述目标局部最优位姿，其中，所述代价函数如下：CostFunction＝|wPm‑Twb×bPp|CostFunction表示所述代价函数的函数值，wPm表示所述目标道路元素类型对应的第二地图，bPp表示所述目标道路元素类型对应的第二传感信息，Twb表示所述目标设备的位姿矩阵，且当该代价函