多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114299158A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111624552.6(22)申请日2021.12.28(71)申请人北京市商汤科技开发有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路58号11层1101-1117室(72)发明人黄雷(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人袁忠林(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/90(2017.01)G06T17/00(2006.01)G01C11/04(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种多相机系统校准方法、装置、系统、电子设备以及存储介质，本公开首先获取多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张图像；之后，基于所述多张图像，构建所述目标物体的点云模型；最后基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。CN114299158ACN114299158A权利要求书1/3页1.一种多相机系统校准方法，其特征在于，包括：获取多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张图像；基于所述多张图像，构建所述目标物体的点云模型；基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述差异信息包括所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息；在所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整之前，还包括确定所述尺寸差异子信息的步骤：获取所述目标物体的标准尺寸信息，以及，所述点云模型的模型尺寸信息；确定所述点云尺寸信息与所述模型尺寸信息之间的差异信息，得到的所述尺寸差异子信息；所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，包括：基于所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型与所述目标物体之间的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，包括：获取尺寸差异阈值；基于所述点云模型和所述目标物体的之间的尺寸差异子信息，和所述尺寸差异阈值，确定所述多相机系统中的需要进行参数调整的第一目标相机；基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括至少一个子区块；所述标准尺寸信息包括每个子区块分别对应的标准尺寸子信息；所述模型尺寸信息包括每个子区块分别对应的模型尺寸子信息；所述尺寸差异子信息包括每个子区块分别对应的第一差异子信息；其中，所述第一差异子信息用于表征对应的子区块的标准尺寸子信息与模型尺寸子信息之间的差异信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的尺寸差异子信息，和所述尺寸差异阈值，确定所述多相机系统中的需要进行参数调整的第一目标相机，包括：将第一差异子信息对应的差异值大于所述尺寸差异阈值的子区块，作为第一目标子区块；确定所述第一目标子区块对应的相机，并将确定的相机作为所述第一目标子区块对应的第一目标相机；所述基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整，包括：基于所述第一目标子区块对应的第一差异子信息，对所述第一目标子区块对应的第一目标相机的第一预设参数进行调整。6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整，还2CN114299158A权利要求书2/3页包括：在所述基于所述尺寸差异子信息，对所述第一目标相机的第一预设参数进行调整之后，重新获取所述多相机系统中，至少部分相机同时拍摄目标物体所得到的多张新的图像；基于所述多张新的图像，重新构建所述目标物体的新的点云模型，以及，确定所述新的点云模型和所述目标物体之间的新的差异信息；在基于所述尺寸差异阈值，确定所述新的差异信息中新的尺寸差异子信息不满足第一预设条件的情况下，基于所述新的尺寸差异子信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调整。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述差异信息包括点云模型与所述目标物体之间的颜色差异子信息；所述基于所述点云模型和所述目标物体的之间的差异信息，对所述多相机系统中的至少一个相机进行相机参数调