机器人示教编程方法及机器人示教编程装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113836702A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202111032710.9(22)申请日2021.09.03(71)申请人深圳市如本科技有限公司地址518055广东省深圳市南山区南头街道安乐社区关口二路15号智恒产业园27栋1层(72)发明人季善前肖振李建华(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人何倚雯(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06F8/41(2018.01)权利要求书2页说明书9页附图10页(54)发明名称机器人示教编程方法及机器人示教编程装置(57)摘要本申请公开了一种机器人示教编程方法及机器人示教编程装置，涉及工业机器人技术领域。机器人示教编程方法包括：构建机器人仿真环境，并将目标机器人的仿真模型导入仿真环境中；在仿真环境中对目标机器人的仿真模型进行运动仿真，并生成轨迹程序文件；获取目标机器人的机器人信息，将轨迹程序文件转译成与机器人信息对应的目标程序文件，以使目标程序文件能在目标机器人上执行。本申请能够获取多种品牌机器人的目标程序文件，实现多种机器人的统一操作和示教方式。CN113836702ACN113836702A权利要求书1/2页1.一种机器人示教编程方法，其特征在于，所述机器人示教编程方法包括：构建机器人仿真环境，并将目标机器人的仿真模型导入所述仿真环境中；在所述仿真环境中对所述目标机器人的仿真模型进行运动仿真，并生成轨迹程序文件；获取所述目标机器人的机器人信息，将所述轨迹程序文件转译成与所述机器人信息对应的目标程序文件，以使所述目标程序文件能在所述目标机器人上执行。2.根据权利要求1所述的机器人示教编程方法，其特征在于，所述将所述轨迹程序文件转译成与所述机器人信息对应的目标程序文件包括：对所述轨迹程序文件进行解析，生成第一语法树；基于所述目标机器人的机器人信息将所述第一语法树转换成第二语法树；基于所述第二语法树生成与所述机器人信息对应的目标程序文件。3.根据权利要求2所述的机器人示教编程方法，其特征在于，所述目标机器人的机器人信息包括所述目标机器人适用的程序语言的词法规则和语法结构，所述基于所述目标机器人的机器人信息将所述第一语法树转换成第二语法树包括：从所述目标机器人的机器人信息中获取所述词法规则和所述语法结构；基于所述词法规则及所述语法结构生成转换规则；按照所述转换规则将所述第一语法树转换成第二语法树。4.根据权利要求2所述的机器人示教编程方法，其特征在于，所述对所述轨迹程序文件进行解析，生成第一语法树包括：将所述轨迹程序文件的字符流转换为记号流，并将所述记号流按照预设规则合成标识数组；将所述标识数组转换成第一语法树。5.根据权利要求1所述的机器人示教编程方法，其特征在于，所述在所述仿真环境中对所述目标机器人的仿真模型进行运动仿真，并生成轨迹程序文件包括：对在所述仿真环境中的所述目标机器人的仿真模型配置参数及运动控制指令；基于所述运动控制指令控制所述目标机器人的仿真模型运动；将所述目标机器人的仿真模型的运动轨迹数据保存为预设格式的轨迹程序文件。6.根据权利要求5所述的机器人示教编程方法，其特征在于，所述基于所述运动控制指令控制所述目标机器人的仿真模型运动包括：基于所述运动控制指令确定所述目标机器人的仿真模型运动的路径点；基于所述路径点及所述目标机器人的仿真模型的运动学模型，生成初始运动轨迹；对所述初始运动轨迹进行优化调整，获取所述运动轨迹数据。7.根据权利要求6所述的机器人示教编程方法，其特征在于，所述对所述初始运动轨迹进行优化调整，获取所述运动轨迹数据包括：基于所述初始运动轨迹对所述目标机器人的仿真模型进行运动碰撞仿真；基于所述运动碰撞仿真结果，对所述初始运动轨迹规划进行优化调整，获取所述运动轨迹数据。8.根据权利要求1所述的机器人示教编程方法，其特征在于，进一步包括：获取与所述目标机器人的仿真机器人信息对应的仿真执行器，以通过所述仿真执行器2CN113836702A权利要求书2/2页控制所述目标程序文件在所述目标机器人上执行。9.一种机器人示教编程装置，其特征在于，包括：环境搭建模块，用于构建机器人仿真工作场景，并将目标机器人的仿真模型导入所述仿真环境中；轨迹规划模块，与所述环境搭建模块连接，用于在所述仿真环境中对所述目标机器人的仿真模型进行运动仿真，并生成轨迹程序文件；程序转译模块，与所述轨迹规划模块连接，用于获取所述目标机器人的机器人信息，将所述轨迹程序文件转译成与所述机器人信息对应的目标程序文件，以使所述目标程序文件能在所述目标机器人上执行。10.根据权利要求9所述的机器人示教编程装置，其特征在于，所述轨迹规划模块包括：点