导航装置、自动驾驶控制装置以及导航方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113874925A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号201980096844.1(51)Int.Cl.(22)申请日2019.05.28G08G1/09(2006.01)G01C21/34(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.11.26(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2019/0006062019.05.28(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/240243JA2020.12.03(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人武田航畑山隼一伊东哲也大桥克己(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称导航装置、自动驾驶控制装置以及导航方法(57)摘要一种导航装置，其具备：路线设定单元，其能够基于包含行驶路径的信息的第一地图和本车辆的位置信息来设定将本车辆引导至目的地的引导路线；以及匹配单元，其基于本车辆的位置信息，来将本车辆的位置设为第一自身位置匹配到第一地图中的本车辆正在行驶的行驶路径上，该导航装置还具备：行驶车道检测单元，其基于包含行驶路径内的行驶车道的信息的第二地图和本车辆的位置信息，来将本车辆的位置设为第二自身位置匹配到第二地图中的本车辆正在行驶的行驶车道上；以及判定单元，其判定第一自身位置中是否包含第二自身位置，其中，在设定了引导路线的情况下，匹配单元将第一自身位置匹配到引导路线上，在之后第一自身位置中不再包含第二自身位置的情况下，匹配单元基于位置信息将第一自身位置匹配到第一地图上。CN113874925ACN113874925A权利要求书1/2页1.一种导航装置，具备：本车位置检测单元，其检测本车辆的位置信息；路线设定单元，其能够基于包含行驶路径的信息的第一地图和所述本车辆的所述位置信息来设定将所述本车辆引导至目的地的引导路线；以及匹配单元，其基于所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第一自身位置匹配到所述第一地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶路径上，所述导航装置的特征在于，还具备：行驶车道检测单元，其基于包含所述行驶路径内的行驶车道的信息的第二地图和所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第二自身位置匹配到所述第二地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶车道上；以及判定单元，其判定所述第一自身位置中是否包含所述第二自身位置，其中，在设定了所述引导路线的情况下，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述引导路线上，在之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述匹配单元基于所述位置信息来将所述第一自身位置匹配到所述第一地图上。2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述第二地图的分辨率比所述第一地图的分辨率高。3.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述第一地图不包含用于匹配所述本车辆的位置的所述行驶车道的信息，所述第二地图包含用于匹配所述本车辆的位置的所述行驶车道的信息。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的导航装置，其特征在于，还具备可靠度计算单元，该可靠度计算单元基于所述本车辆的所述位置信息和所述行驶路径的信息，来针对至少一个所述行驶路径计算表示所述本车辆正在行驶于该行驶路径上的概率的值即匹配可靠度，所述匹配单元基于所述匹配可靠度来将所述第一自身位置匹配到所述行驶路径上。5.根据权利要求4所述的导航装置，其特征在于，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述匹配可靠度最高的所述行驶路径上。6.根据权利要求4或5所述的导航装置，其特征在于，在设定了所述引导路线的情况下，所述可靠度计算单元将与所述引导路线有关的所述匹配可靠度设定为相比于未设定所述引导路线的情况下的所述匹配可靠度而言更高的值。7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，在设定了所述引导路线且之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述可靠度计算单元将与所述引导路线有关的所述匹配可靠度设定为设定所述引导路线之前的所述匹配可靠度，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述行驶路径中的所述匹配可靠度最高的所述行驶路径上。8.根据权利要求4或5所述的导航装置，其特征在于，在设定了所述引导路线的情况下，所述可靠度计算单元对与所述引导路线有关的所述匹配可靠度加上规定值。9.根据权利要求8所述的导航装置，其特征在于，在设定了所述引导路线且之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述可靠度计算单元将对与所述引导路线有关的所述匹配可靠度加上的所述规定值2CN113874925A权利要求书2/2页减去，在减去所述规定值之后，所述匹配单元将所述第一自身位置