预定行驶路径设定装置以及预定行驶路径设定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113859263A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202110716883.6(22)申请日2021.06.28(30)优先权数据2020-1132942020.06.30JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人森本修一朝香佑太箕浦航藤冈骏家永昂尾崎贵洋(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人严鹏(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图11页(54)发明名称预定行驶路径设定装置以及预定行驶路径设定方法(57)摘要本发明提供一种预定行驶路径设定装置和预定行驶路径设定方法。预定行驶路径设定装置具有：车道确定部(31)，其确定车辆(10)行驶中的车道；检测部(32)，其在从车辆(10)的当前位置到规定距离目的地为止的预定行驶区间内，检测车辆(10)行驶中的车道的左右车道线中的至少一方不存在的区间来作为特定区间；以及路径设定部(34)，其在特定区间中，设定包括以左右车道线中的存在的那方或者道路端缘为基准的备选在内的车辆(10)行驶的预定路径的至少一个备选，将所设定的备选中的、与特定区间前后的区间中的预定路径的连接部处的曲率变化或者与车辆(10)的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为特定区间中的预定路径。CN113859263ACN113859263A权利要求书1/2页1.一种预定行驶路径设定装置，其特征在于，具有：车道确定部，其确定车辆行驶中的车道；检测部，其在从所述车辆的当前位置到规定距离目的地为止的预定行驶区间内，检测所述车辆行驶中的车道的左右车道线中的至少一方不存在的区间来作为特定区间；和路径设定部，其在所述特定区间中，设定包括以所述左右车道线中的存在的那方或者所述道路端缘为基准的备选在内的、所述车辆行驶的预定路径的至少一个备选，将所设定的所述备选中的、与所述特定区间前后的区间中的所述预定路径的连接部处的曲率变化或者与所述车辆的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为所述特定区间中的所述预定路径。2.根据权利要求1所述的预定行驶路径设定装置，其特征在于，所述检测部检测所述车辆行驶中的车道的左右车道线中的任一方中断的单车道线区间来作为所述特定区间，所述路径设定部在所述单车道线区间中，设定包括第1备选在内的至少一个所述备选，将所设定的所述备选中的、与所述单车道线区间前后的区间中的所述预定路径的连接部处的曲率变化或者与所述车辆的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为所述单车道线区间中的所述预定路径，所述第1备选被设定在从左右车道线中的不中断的那方的车道线向所述车道的中心侧偏置第1偏置距离的位置。3.根据权利要求1所述的预定行驶路径设定装置，其特征在于，所述检测部进一步检测所述车辆行驶中的车道的左右车道线中的两方中断的无车道线区间来作为所述特定区间，所述路径设定部在所述无车道线区间中，设定包括第1备选和第2备选在内的多个所述备选，将所设定的所述备选中的、与所述无车道线区间前后的区间中的所述预定路径的连接部处的曲率变化或者与所述车辆的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为所述无车道线区间中的所述预定路径，所述第1备选被设定在从所述车辆行驶中的道路的左端向所述道路的中心侧偏置第2偏置距离的位置，所述第2备选被设定在从所述车辆行驶中的道路的右端向所述道路的中心侧偏置第2偏置距离的位置。4.根据权利要求3所述的预定行驶路径设定装置，其特征在于，所述路径设定部在所述单车道线区间与所述无车道线区间连续的情况下，与所述无车道线区间的所述预定路径相比先设定所述单车道线区间的所述预先路径。5.根据权利要求1～3中任一项所述的预定行驶路径设定装置，其特征在于，所述检测部进一步检测所述车道的宽度比规定的宽度阈值宽的扩宽区间，所述路径设定部在所述扩宽区间中，设定包括第1备选和第2备选在内的多个所述备选，将所设定的所述备选中的、与所述扩宽区间前后的区间中的所述预定路径的连接部处的曲率变化或者与所述车辆的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为所述扩宽区间中的所述预定路径，所述第1备选被设定在从所述车辆行驶中的车道左侧的车道线向所述车道的中心侧偏置第3偏置距离的位置，所述第2备选被设定在从所述车辆行驶中的车道右侧的车道线向所述车道的中心侧偏置第3偏置距离的位置。6.根据权利要求1～5中任一项所述的预定行驶路径设定装置，其特征在于，所述检测部在所述预定行驶区间内，进一步检测所述车辆行驶的车道与其他车道合2CN113859263A权利要求书2/2页流、或者与其他车道分岔的合流分岔区间，所述路径设定部在所述