行驶路线设定系统、行驶路线设定方法以及程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114096806A(43)申请公布日2022.02.25(21)申请号202080050286.8(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2020.06.11公司11227代理人刘晓岑(30)优先权数据2019-1281812019.07.10JP(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.01.10(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0230472020.06.11(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/005954JA2021.01.14(71)申请人株式会社电装地址日本爱知县(72)发明人藤田大嗣森胜之权利要求书2页说明书16页附图12页(54)发明名称行驶路线设定系统、行驶路线设定方法以及程序(57)摘要在行驶路线设定系统中，通过时刻推断部(304)针对在从车辆位置到目的地为止的各路线上的行进方向上存在的信号机的近前的停止线中的各个停止线，推断车辆通过该停止线的通过时刻，太阳位置推断部(305)针对多个停止线中的各个停止线，基于该停止线的位置和该停止线的通过时刻，计算该停止线的通过时刻的太阳的位置，逆光富余值计算部(307)计算从停止线的位置观察到的信号机与太阳之间的距离越大则成为越大的值的逆光富余值，路线逆光富余值(308)针对从车辆位置到目的地为止的各路线，计算基于在该路线上存在的停止线各自的逆光富余值的路线逆光富余值，路线决定部(309)使用路线逆光富余值，决定从车辆位置到目的地为止的行驶路线。CN114096806ACN114096806A权利要求书1/2页1.一种行驶路线设定系统，包括：通过时刻推断部(304)，基于所输入的目的地、车辆的位置亦即车辆位置以及包括信号机的位置的信息的地图信息，提取在从所述车辆位置到所述目的地为止的各路线上的行进方向上存在的所述信号机的近前的停止线的位置，并且针对提取出的多个停止线中的各个停止线，推断所述车辆通过所述停止线的通过时刻；太阳位置计算部(305)，针对所述多个停止线中的各个停止线，基于所述停止线的位置和所述停止线的通过时刻，计算所述停止线的通过时刻的太阳的位置；逆光富余值计算部(307、317、327、337、347)，针对所述多个停止线中的各个停止线，基于所述停止线的位置、所述信号机的位置以及所述太阳的位置，计算逆光富余值，其中，从所述停止线的位置观察到的所述信号机与太阳之间的距离越大，所述逆光富余值成为越大的值；路线逆光富余值计算部(308)，针对从所述车辆位置到所述目的地为止的各路线，计算基于在所述路线上存在的所述停止线的各自的逆光富余值的路线逆光富余值；以及路线决定部(309)，使用针对各路线计算出的所述路线逆光富余值，决定从所述车辆位置到所述目的地为止的行驶路线。2.根据权利要求1所述的行驶路线设定系统，其中，所述行驶路线设定系统还包括相机信息获取部(306)，所述相机信息获取部获取包括搭载于所述车辆的相机的视角、所述相机的安装角以及所述相机的安装位置的相机信息，由所述相机从所述停止线的位置拍摄信号机时的图像上的所述信号机与所述图像上的太阳之间的距离越大，所述逆光富余值成为越大的值，针对所述多个停止线中的各个停止线，所述逆光富余值计算部基于所述停止线的位置、所述信号机的位置、所述停止线的通过时间的太阳的位置以及所述相机信息，计算所述逆光富余值。3.根据权利要求2所述的行驶路线设定系统，其中，在太阳没有映现在所述图像上的情况下，与太阳映现在所述图像上的情况相比，所述逆光富余值计算部将所述逆光富余值设为较大的值。4.根据权利要求2或3所述的行驶路线设定系统，其中，针对所述多个停止线中的各个停止线，所述逆光富余值计算部基于所述停止线的通过时刻的太阳的位置和所述地图信息，求出是否存在从所述停止线的位置观察而遮挡所述停止线的通过时刻的太阳的遮蔽物，并且在存在所述遮蔽物的情况下，与不存在所述遮蔽物的情况相比，将所述停止线的逆光富余值设为较大的值。5.根据权利要求4所述的行驶路线设定系统，其中，所述地图信息还包括地上物信息，所述地上物信息是地图上的包括建筑物和自然物的地上物的位置和高度的信息，所述遮蔽物是所述地上物。6.根据权利要求4所述的行驶路线设定系统，其中，所述行驶路线设定系统还包括天气信息获取部(336)，所述天气信息获取部获取包括云的位置信息的天气信息，所述遮蔽物是云。2CN114096806A权利要求书2/2页7.根据权利要求2～6中的任意一项所述的行驶路线设定系统，其中，针对所述多个停止线中的各个停止线，所述逆光富余值计算部在所述停止线的位置处的所述图像上映现多个信号机的情况下，