地图构建方法、装置、设备和计算机可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115839712A(43)申请公布日2023.03.24(21)申请号202211602829.X(22)申请日2022.12.13(71)申请人OPPO（重庆）智能科技有限公司地址401120重庆市渝北区玉峰山镇玉龙大道188号(72)发明人汤渊刘得煌(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270专利代理师陈宇吴素花(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)权利要求书3页说明书18页附图6页(54)发明名称地图构建方法、装置、设备和计算机可读存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种地图构建方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：确定待构建区域内的两个锚点和移动点；以每一锚点为几何中心，基于移动点与每一锚点在相邻的两个时刻的量测信息，确定两个几何图形；基于移动点的移动方向和两个锚点对应的四个几何图形，确定移动点分别在两个时刻的位置点坐标；针对两个时刻中的每一时刻，基于移动点在时刻的位置点坐标、两个锚点的坐标，以及基于量测信息确定的移动点分别与两个锚点之间的传播特性，确定移动点在每一时刻的坐标对；基于至少两个连续的不同时刻下至少一个移动点的坐标对，构建待构建区域的地图。CN115839712ACN115839712A权利要求书1/3页1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：确定待构建区域内的两个锚点和移动点；以每一所述锚点为几何中心，基于所述移动点与每一所述锚点在相邻的两个时刻的量测信息，确定两个几何图形；基于所述移动点的移动方向和所述两个锚点对应的四个几何图形，确定所述移动点分别在所述两个时刻的位置点坐标；针对所述两个时刻中的每一时刻，基于所述移动点在所述时刻的位置点坐标、所述两个锚点的坐标，以及基于所述量测信息确定的所述移动点分别与所述两个锚点之间的传播特性，确定所述移动点在每一所述时刻的坐标对；基于至少两个连续的不同时刻下至少一个移动点的坐标对，构建所述待构建区域的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个时刻包括当前时刻和所述当前时刻的下一时刻；所述基于所述移动点的移动方向和所述两个锚点对应的四个几何图形，确定所述移动点分别在所述两个时刻的位置点坐标，包括：基于所述两个锚点在所述当前时刻的几何图形的两个第一交点，所述两个锚点在所述下一时刻的几何图形的两个第二交点，分别构建四个向量；基于所述移动方向，在所述四个向量中筛选出目标向量；基于所述两个锚点的坐标和所述目标向量的起点，确定所述移动点在所述当前时刻的位置点坐标；基于所述两个锚点的坐标和所述目标向量的终点，确定所述移动点在所述下一时刻的位置点坐标；其中，所述移动点分别在所述两个时刻的位置点坐标包括所述移动点在所述当前时刻的位置点坐标和所述下一时刻的位置点坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动方向，在所述四个向量中筛选出目标向量，包括：分别确定各个向量与预设方向轴之间的方向角，得到四个第一方向角；将所述四个第一方向角中与所述移动方向对应的方向角之差最小的第一方向角对应的向量，确定为所述目标向量；或者，确定各个向量与所述移动方向对应的向量之间的方向角，得到四个第二方向角；将所述四个第二方向角中最小的第二方向角对应的向量，确定为所述目标向量。4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述以每一所述锚点为几何中心，基于所述移动点与每一所述锚点在相邻的两个时刻的量测信息，确定两个几何图形，包括：针对所述两个时刻中的每一时刻，基于所述移动点与每一所述锚点在每一所述时刻的量测信息的统计特征，对所述移动点和每一所述锚点之间的信道传播模型进行分类，确定所述移动点和每一所述锚点在每一所述时刻的传播特性；基于所述移动点和每一所述锚点在每一所述时刻的传播特性，分别对每一所述时刻的量测信息中的量测距离进行补偿，得到每一所述时刻的补偿距离；2CN115839712A权利要求书2/3页以每一所述锚点为圆心，所述两个时刻的补偿距离为半径，在平行于水平面的平面直角坐标系中，确定所述两个几何图形。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传播特性包括视距和非视距；所述方法还包括：若所述传播特性是视距，则将所述量测距离作为所述补偿距离；若所述传播特性是非视距，则将所述量测距离与预设补偿值之和作为所述补偿距离。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述量测信息包括多次测量对应的多个往返时间和多个接收信号强度；所述方法还包括：根据所述多个往返时间和预设传播速度，确定多个距离；根据所述多个距离和所述多个接收信号强度，提取所述量测信息的统计特征；将所述多个距离的均值作为所述量测信息中的所述量测距离。7.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征