一种位置确定系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113866714A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111116300.2(22)申请日2021.09.23(71)申请人星觅（上海）科技有限公司地址201804上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号2201J160室(72)发明人张明王吟松(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人蔡舒野(51)Int.Cl.G01S5/02(2010.01)G01S5/14(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称一种位置确定系统和方法(57)摘要本发明实施例公开了一种位置确定系统和方法，该系统包括车载单元和至少两个路侧单元，车载单元，用于在全球定位信号不满足预设条件时，向各路侧单元发送定位请求信号，根据处于一侧的两个所述路侧单元反馈的定位信号传输时长、路侧信号传输时长、路侧单元高度以及目标路侧单元距离确定车载单元自身的所在位置；各路侧单元，用于根据所接收的定位请求信号中的车载时间信息和信号信息结合路侧时间信息确定定位信号传输时长，并通过向其他的路侧单元发送测量信号确定路侧信号传输时长。解决了车载单元定位时，GPS信号较弱无法定位，以及通过路侧单元定位时路侧单元数量较多且需精准对时的问题。不容易引入测量误差，实现对车载单元的准确定位。CN113866714ACN113866714A权利要求书1/2页1.一种位置确定系统，其特征在于，包括：车载单元和至少两个路侧单元；所述车载单元，用于在全球定位信号不满足预设条件时，向各所述路侧单元发送定位请求信号，根据处于一侧的两个所述路侧单元反馈的定位信号传输时长、路侧信号传输时长、路侧单元高度以及目标路侧单元距离确定车载单元自身的所在位置；各所述路侧单元，用于根据所接收的定位请求信号中的车载时间信息和信号信息结合路侧时间信息确定定位信号传输时长，并通过向其他的路侧单元发送测量信号确定路侧信号传输时长。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧单元，包括：发送时间确定子单元，用于对所述定位请求信号进行解析，确定车载时间信息和信号信息，根据所述车载时间信息确定信号发送时间点，根据所述信号信息确定所述定位请求信号的发送时长；接收时间确定子单元，用于根据所获取路侧时间信息确定信号接收时间点；发送时间点确定子单元，用于将所述信号发送时间点和发送时长相加，得到目标发送时间点；传输时长确定子单元，用于将所述信号接收时间点减去所述目标发送时间点，确定定位信号传输时长。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车载时间信息至少包括所述车载单元在读取时刻的车载本地时间，以及读取车载本地时间完成时刻到发送时刻的间隔时长；相应的，所述发送时间确定子单元，具体用于：将所述车载本地时间与间隔时长的和确定为信号发送时间点；根据所述信号信息中所述信号长度和信号波特率的比值确定所述定位请求信号的发送时长。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述接收时间确定子单元，具体用于：获取所述路侧时间信息中路侧单元在读取时刻的路侧本地时间，以及所述定位请求信号的帧尾到读取所述路侧本地时间完成时刻的时间长度；将所述路侧本地时间与时间长度的差值确定为信号接收时间点。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载单元，还用于：对各所述路侧单元进行筛选，得到处于所述车载单元一侧的各路侧单元。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，处于一侧的两个所述路侧单元为第一路侧单元和第二路侧单元，相应的，所述车载单元，包括：获取子单元，用于获取处于一侧的第一路侧单元和第二路侧单元反馈的定位信号传输时长、路侧信号传输时长、路侧单元高度以及目标路侧单元距离，其中，所述定位信息传输时长包括所述第一路侧单元反馈的第一定位信号传输时长和所述第二路侧单元反馈的第二定位信号传输时长，路侧单元高度包括第一路侧单元的第一路侧单元高度和第二路侧单元的第二路侧单元高度；传输速度确定子单元，用于根据所述目标路侧单元距离与路侧信号传输时长的比值确定信号传输速度；距离确定子单元，用于根据所述信号传输速度、第一定位信号传输时长和第二定位信号传输时长确定第一距离和第二距离；2CN113866714A权利要求书2/2页投影距离确定子单元，用于根据第一距离、第二距离、第一路侧单元高度和第二路侧单元高度确定第一投影距离和第二投影距离；位置确定子单元，用于根据所述目标路侧单元距离、第一投影距离和第二投影距离结合预确定的坐标计算公式，确定备选坐标，根据各所述备选坐标确定所述车载单元自身的所在位置。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述距离确定子单元，具体用于：根据所述信号传输速度与第一定位信号传输时长的乘积确定所述第一路侧单元与所述车载