一种多目测距设备参数标定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113870363A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111156576.3(22)申请日2021.09.30(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址400023重庆市江北区建新东路260号(72)发明人郝金隆蔡春茂袁朋(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人黄启梅(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种多目测距设备参数标定方法(57)摘要本发明涉及一种多目测距设备参数标定方法，包括：获取车辆的测距设备上传的标定图像集；基于N个测距设备分别针对M个测试目标采集的标定图像，确定N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；基于N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度、N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，计算M个测距设备中的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度，实现多目测距设备参数标定。CN113870363ACN113870363A权利要求书1/1页1.一种多目测距设备参数标定方法，其特征在于，包括：获取车辆的测距设备上传的标定图像集；所述标定图像集中包含：车辆的M个测距设备分别针对N个测试目标采集的标定图像，N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，以及每一标定图像与对应的测距设备之间的关联关系；其中，N≥3；基于N个测距设备分别针对M个测试目标采集的标定图像，确定N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；基于N个测试目标分别与M个测距设备采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度、N个测试目标分别与M个测距设备之间的距离，计算M个测距设备中的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度；将计算出的第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度与对应的测距设备进行关联后打包，并在打包数据中添加当前版本信息后发送至车辆，实现多目测距设备参数标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过方程组(1)和方程组(2)：计算第u个测距设备和第w个测距设备之间的距离T、第u个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离fu、第u个测距设备和第w个测距设备之间的角度θuw、第w个测距设备的焦点到其所采集的标定图像之间的距离fw、第w个测距设备和第u个测距设备之间的角度θwu；其中，H1u为第1个测试目标到第u个测距设备之间的距离，H1w为第1个测试目标到第w个测距设备之间的距离，x1u为第1个测试目标与第u个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度，x1w为第1个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度；HNu为第N个测试目标到第u个测距设备之间的距离，xNu为第N个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度，xNw为第N个测试目标与第w个测距设备所采集的标定图像的中心点之间的横向偏离度。2CN113870363A说明书1/5页一种多目测距设备参数标定方法技术领域[0001]本发明涉及车辆上的多目测距设备的参数标定领域，具有涉及一种多目测距设备参数标定方法。背景技术[0002]随着物联网、云计算、人工智能等技术不断发展，基于视觉的人工智能识别技术应用日益广泛，基于视觉的测距技术也日益广泛的应用于各种领域，如自动驾驶等。[0003]当前基于视觉的测距方法主要包括单目测距和双目(或多目)测距两种，单目测距主要是根据目标在图像中的大小进行判断，依赖于对目标对象类型的识别，准确率相对较低。双目(多目)测距主要是依赖于特定目标在多摄像头成像中的偏离度，根据摄像头之间的距离和目标在多张图片中的位置偏差进行计算，从而对目标距离进行更精准的计算。[0004]双目(多目)测距相对于单目测距，虽然具有精度高等优点，但是受限于生产工艺、安装环境等因素，各摄像头无法保持100％的平行。各摄像头的夹角对远距离目标进行测距计算时会存在较大的误差。故为保证测距精度，需