地图匹配定位方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113865597A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111194046.8(22)申请日2021.10.13(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100013北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人贾双成贾郭峰王红铅朱磊张现法(74)专利代理机构北京中知君达知识产权代理有限公司11769代理人黄启法(51)Int.Cl.G01C21/30(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称地图匹配定位方法、装置及存储介质(57)摘要本申请是关于一种地图匹配定位方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆的定位信息得到当前车辆定位点，利用车道两侧位置处的车道线生成车道中心线，对当前车辆定位点分别到每一条车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的车道中心线作为目标车道中心线，目标车道中心线作为参考修正基准，在目标车道中心线上按照车辆方向对当前车辆进行显示。经过上述步骤的修正，能够使得高精地图能够准确显示当前车辆的行驶轨迹，平滑行驶轨迹，有效地防止因为定位误差的原因导致高精地图在对当前车辆进行显示时在不同车道上来回“跳跃”，同时还解决了屏幕“抖动”。CN113865597ACN113865597A权利要求书1/2页1.一种地图匹配定位方法，其特征在于，包括：获取当前车辆定位点；获取车道线数据，根据所述车道线数据生成多条车道中心线；计算所述当前车辆定位点分别到每一条所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道中心线；对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向；在高精地图的所述目标车道中心线上按照所述车辆方向对当前车辆进行显示。2.根据权利要求1所述的地图匹配定位方法，其特征在于，所述对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向包括：采用贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正，得到修正车道中心线；取所述修正车道中心线上的两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向。3.根据权利要求2所述的地图匹配定位方法，其特征在于，对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正时：采用三次一阶贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正。4.根据权利要求2或3所述的地图匹配定位方法，其特征在于，所述取所述修正车道中心线上的两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向包括：获取单位时间内所述当前车辆沿着所述修正车道中心线的移动轨迹，按照预设距离间隔将所述移动轨迹划分成若干待定点；计算出相邻两个所述待定点的距离值，沿着所述移动轨迹相反的方向找到所述距离值大于预设阈值对应的两个所述待定点，将两个所述待定点作为两个所述目标点计算得到所述车道中心线角度。5.根据权利要求1所述的地图匹配定位方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆定位点分别到每一所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道中心线包括：以所述当前车辆定位点按照车道的横向方向分别对每一所述车道中心线垂足投影，得到若干垂足投影线；测量每一所述垂足投影线的长度值，取长度值最小的所述垂足投影线对应的所述车道中心线作为目标车道中心线。6.根据权利要求1所述的地图匹配定位方法，其特征在于，所述当前车辆的定位信息包括纬度信息、经度信息、位置信息及航向角信息。7.一种地图匹配定位装置，其特征在于，包括：定位模块，用于获取当前车辆定位点；检测生成模块，用于获取车道线数据，根据所述车道线数据生成多条车道中心线；匹配模块，用于计算所述当前车辆定位点分别到每一条所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道中心线；拟合模块，用于对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向；2CN113865597A权利要求书2/2页显示模块，用于在高精地图的所述目标车道中心线上按照所述车辆方向对当前车辆进行显示。8.根据权利要求7所述的地图匹配定位装置，其特征在于，所述拟合模块包括：平滑处理单元，所述平滑处理单元用于采用贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正，得到修正车道中心线；修正单元，所述修正单元用于取所述修正车道中心线上的其中两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的地图匹配定位方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设