一种车辆控制方法、装置及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113858946A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111238155.5(22)申请日2021.10.25(71)申请人华人运通（江苏）技术有限公司地址224000江苏省盐城市经济技术开发区东环南路69号1幢208室(72)发明人储亚楠(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人麦小婵郝传鑫(51)Int.Cl.B60K28/14(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称一种车辆控制方法、装置及车辆(57)摘要本发明提供一种车辆控制方法、装置及车辆，所述方法通过在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式，之后，根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，并基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆，其能在加速踏板失效时对车速进行限制，避免由于加速踏板失效而出现车辆失控的情形，从而能够提高车辆的故障应对能力，进而保障驾乘人员的行车安全。CN113858946ACN113858946A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，则，所述根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，具体包括：当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述扭矩调节策略为：在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；在所述当前制动压力大于等于预设的第二制动压力阈值时，所述输出扭矩等于0；在所述当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，所述当前制动压力、所述跛行目标车速与所述输出扭矩满足预设的第三对应关系。4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一对应关系被配置为：所述输出扭矩等于所述跛行目标车速经过PI控制输出的扭矩。5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式，具体包括：在判断加速踏板处于失效状态后，启动跛行定速模式的用户选择设置功能，以供用户选择是否启动跛行定速模式；当接收到跛行定速模式启动指令时，启动跛行定速模式。6.如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的蠕行模式启动指令，启动蠕行模式。7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：跛行定速模式启动模块，用于在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；跛行目标车速设定模块，用于根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；输出扭矩获取模块，用于基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。2CN113858946A权利要求书2/2页8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，则，所述跛行目标车速设定模块具体用于：当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。9.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述扭矩调节策略为：在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；在所述当前制动压力