行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115817474A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211092523.4(22)申请日2022.09.08(30)优先权数据2021-1512932021.09.16JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人濑田刚广桥本龙太河野阳大原田晃汰森友挥(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038专利代理师程晨(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书1页说明书10页附图6页(54)发明名称行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法(57)摘要提供行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法，车辆在分支地形中选择推测为反映驾驶员的意图的车道。行驶车道计划装置具有：分支判定部，判定在从车辆的当前位置起预定的驾驶区间内是否有分支地形，分支地形具有第1车道和与第1车道邻接的第2车道，第1车道在分支开始位置分支为第3车道及第4车道而朝向车辆的行进方向延伸；信息取得部，在驾驶区间内有分支地形且车辆位于分支开始位置的跟前的情况下，取得过去发生的第1车道及第2车道之间的车道移动信息；以及行驶车道计划部，根据车道移动信息，将第3车道及第4车道中的一方的车道选择为在分支开始位置行进的车道，生成表示在驾驶区间中车辆行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。CN115817474ACN115817474A权利要求书1/1页1.一种行驶车道计划装置，具有：分支判定部，判定在从车辆的当前位置起预定的驾驶区间内是否有分支地形，该分支地形具有第1车道和与所述第1车道邻接的第2车道，所述第1车道在分支开始位置分支为第3车道以及第4车道而朝向所述车辆的行进方向延伸；信息取得部，在所述驾驶区间内有所述分支地形、并且所述车辆位于所述分支开始位置的跟前的情况下，取得过去发生的所述第1车道以及所述第2车道之间的车道移动信息；以及行驶车道计划部，根据所述车道移动信息，将所述第3车道以及所述第4车道中的一方的车道选择为在所述分支开始位置行进的车道，生成表示所述车辆在所述驾驶区间行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。2.根据权利要求1所述的行驶车道计划装置，其中，所述行驶车道计划部在所述第1车道、所述第2车道、所述第3车道以及所述第4车道包含于相同的道路的情况下，根据所述车道移动信息，将位于与所述车辆尝试了所述第1车道与所述第2车道之间的移动的朝向相反的一侧的车道选择为在所述分支开始位置行进的车道。3.根据权利要求1或者2所述的行驶车道计划装置，其中，所述行驶车道计划部在所述第3车道和所述第4车道包含于不同的道路的情况下，根据所述车道移动信息，将位于所述车辆尝试了所述第1车道与所述第2车道之间的移动的朝向的一侧的车道选择为在所述分支开始位置行进的车道。4.一种计算机可读取的非临时性的存储介质，存储行驶车道计划用计算机程序，该行驶车道计划用计算机程序使处理器执行：判定在从车辆的当前位置起预定的驾驶区间内是否有分支地形，该分支地形具有第1车道和与所述第1车道邻接的第2车道，所述第1车道在分支开始位置分支为第3车道以及第4车道而朝向所述车辆的行进方向延伸；在所述驾驶区间内有所述分支地形、并且所述车辆位于所述分支开始位置的跟前的情况下，取得过去发生的所述第1车道以及所述第2车道之间的车道移动信息；以及根据所述车道移动信息，将所述第3车道以及所述第4车道中的一方的车道选择为在所述分支开始位置行进的车道，生成表示所述车辆在所述驾驶区间行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。5.一种行驶车道计划方法，其中，行驶车道计划装置执行：判定在从车辆的当前位置起预定的驾驶区间内是否有分支地形，该分支地形具有第1车道和与所述第1车道邻接的第2车道，所述第1车道在分支开始位置分支为第3车道以及第4车道而朝向所述车辆的行进方向延伸；在所述驾驶区间内有所述分支地形、并且所述车辆位于所述分支开始位置的跟前的情况下，取得过去发生的所述第1车道以及所述第2车道之间的车道移动信息；以及根据所述车道移动信息，将所述第3车道以及所述第4车道中的一方的车道选择为在所述分支开始位置行进的车道，生成表示所述车辆在所述驾驶区间行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。2CN115817474A说明书1/10页行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法技术领域[0001]本公开涉及行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法。背景技术[0002]搭载于车辆的自动控制系统根据车辆的当前位置、车辆的目的位置、以及导航用地图，生成车辆的导航路线。自动控制系统使用地图信息，推测车辆的当前位置，选择车辆要行驶的行驶车道以使车辆沿着导航路线行驶，生成行驶车道计划。[0003]根据车辆行驶的场所，存在行驶车