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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113884067A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111161208.8(22)申请日2021.09.30(71)申请人浙江数智交院科技股份有限公司地址310030浙江省杭州市西湖区余杭塘路928号西溪园(72)发明人渠成堃陈宝林李伟平钟方杰郭洪雨(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人蒋姗(51)Int.Cl.G01C11/00(2006.01)G01C11/36(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称一种隧道定位方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请提供了一种隧道定位方法、装置、电子设备及可读存储介质,其中,该方法包括:通过云台设备获取目标未知点的局部球坐标,该目标未知点为隧道内的任意一点,该局部球坐标是以所述云台设备为坐标原点的局部球坐标系;根据目标未知点的局部球坐标,计算得到目标未知点的全局坐标;通过多个目标未知点的全局坐标,计算多个目标未知点之间的距离,基于此可以计算图像或视频信息中的裂隙准确尺寸。本申请通过云台设备获取目标未知点与云台设备之间的距离、以及云台设备的角度以得到目标未知点的局部球坐标,并将该局部球坐标进行计算、转换后得到目标为支点的全局坐标。CN113884067ACN113884067A权利要求书1/2页1.一种隧道定位方法,其特征在于,包括:通过云台设备获取目标未知点的局部球坐标,所述目标未知点为隧道内的任意一点,所述局部球坐标是以所述云台设备为坐标原点的局部坐标;根据所述目标未知点的局部球坐标,计算得到所述目标未知点的局部直角坐标;将所述目标未知点的局部直角坐标转化为所述目标未知点的全局坐标,所述目标未知点的全局坐标为所述目标未知点的定位坐标。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标未知点的局部球坐标计算得到所述目标未知点的局部直角坐标的计算公式为:z′=d×sinθ;其中,(x′,y′,z′)为目标未知点的局部直角坐标,为目标未知点的局部球坐标,θ为以云台设备为原点的云台设备竖直面俯仰角,为以云台设备为原点的云台设备水平面转角,3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将所述目标未知点的局部直角坐标转化为所述目标未知点的全局坐标的计算公式为:其中,(x,y,z)为目标未知点的全局坐标,(x′,y′,z′)为目标未知点的局部直角坐标,为转换矩阵。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述转换矩阵通过以下方式确定:获取多个初始未知点的全局坐标,所述多个初始未知点至少为三个初始未知点;获取所述多个初始未知点的局部球坐标;根据所述多个初始未知点的局部球坐标与所述多个初始未知点的全局坐标得到转换矩阵;所述根据所述目标未知点的局部球坐标,计算得到所述目标未知点的全局坐标,包括:2CN113884067A权利要求书2/2页根据所述转换矩阵与所述目标未知点的局部球坐标计算得到所述目标未知点的全局坐标。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述多个初始未知点的局部球坐标与所述多个初始未知点的全局坐标得到转换矩阵,包括:根据所述多个初始未知点的局部球坐标计算得到所述多个初始未知点的局部直角坐标;根据所述多个初始未知点的局部直角坐标与所述多个初始未知点的全局坐标得到转换矩阵。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述云台设备设置有激光模块,所述通过云台设备获取目标未知点的局部球坐标包括:根据所述激光模块得到所述目标未知点到所述云台设备之间的距离;根据所述云台设备的位置得到以云台设备为原点的云台设备竖直面俯仰角及云台设备水平面转角。7.一种隧道定位装置,其特征在于,包括:获取模块:用于通过云台设备获取目标未知点的局部球坐标;第一计算模块:用于根据所述目标未知点的局部球坐标,计算得到所述目标未知点的局部直角坐标;第二计算模块:用于将所述目标未知点的局部直角坐标转化为所述目标未知点的全局坐标。8.一种电子设备,其特征在于,包括:处理器、存储器,所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令,当电子设备运行时,所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。9.根据权利要求8所述的电子设备,其特征在于,所述电子设备为云台设备;所述云台设备设置有激光单元、图像采集单元;所述激光单元用于测量目标未知点与所述云台设备之间的距离;所述图像采集单元用于对目标位置进行图像采集。10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,该计算机可读存储介质上存储有计算机程序,该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。3CN113884067A说明书1/11页一种隧道定位方法、装