车厢内货物体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113888622A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111196662.7(22)申请日2021.10.14(71)申请人吉旗(成都)科技有限公司地址610000四川省成都市天府新区天府大道南段846号(72)发明人王剑云(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人刘凤(51)Int.Cl.G06T7/62(2017.01)G06T17/20(2006.01)G06T3/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称车厢内货物体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请提供了一种车厢内货物体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质方法及装置，获取车厢内的点云数据；将所述点云数据中的每个采样点与车厢坐标系的原点相连接，确定出多个交点；将确定出的多个交点垂直投影至车厢坐标系的XOY平面上，确定每个交点的投影点，基于投影点构建三角网；针对三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点对应的采样点；基于每个三角形对应的三个采样点和原点，确定出多个三棱锥；根据目标车厢的空厢体积和每个三棱锥各自对应的体积，确定目标车厢内货物的体积。这样，本申请通过车厢的空厢体积这一先验条件，采集单份点云数据即可确定出车厢内货物的体积，从而可以有效提高确定货物体积的速率和准确度。CN113888622ACN113888622A权利要求书1/2页1.一种车厢内货物体积的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：获取使用点云采集设备采集的目标车厢内的点云数据；将所述点云数据中的每个采样点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点；将确定出的多个交点垂直投影至所述预定车厢坐标系的XOY平面上，确定每个交点在所述XOY平面上的投影点，并基于每个交点的投影点构建得到三角网；其中，所述三角网中包括多个三角形；针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点；基于该三角形对应的三个采样点和所述原点，确定该三角形在所述预定车厢坐标系中对应的三棱锥；根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述车厢坐标系：将所述点云采集设备的坐标系的原点确定为所述车厢坐标系的原点；所述车厢坐标系的X轴与所述目标车厢的前面垂直，所述车厢坐标系的Y轴与所述目标车厢的侧面垂直，所述车厢坐标系的Z轴与所述目标车厢的顶面垂直。3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤设定所述辅助面：在所述车厢坐标系的X轴、Y轴以及Z轴上各设定一个辅助点，将三个辅助点相连接后形成的面确定为辅助面；其中，每个辅助点距所述原点距离相等，所述辅助面位于所述目标车厢所形成的空间内。4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤构建三角网：基于三角形生长法，将所述XOY平面上的投影点进行连接，构建三角网。5.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述将所述点云数据中的每个原始点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点，包括：将所述点云数据中的每个采样点与预先标定的车厢坐标系的原点相连接，确定出多条直线；针对于确定出的每条直线，确定该直线与所述辅助面的交点，得到多个交点。6.根据权利要求5所述的确定方法，其特征在于，所述针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点，包括：针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点各自对应的交点；针对每个交点，基于该交点所在的直线，确定该交点对应的采样点；基于每个交点对应的采样点，确定该三角形的每个顶点对应的采样点。7.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积，包括：基于每个三棱锥的体积，确定所述目标车厢内空余空间的体积；使用所述目标车厢的空厢体积减去所述目标车厢内空余空间的体积，确定出所述目标2CN113888622A权利要求书2/2页车厢内货物的体积。8.一种车厢内货物体积的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：获取模块，用于获取使用点云采集设备采集的目标车厢内的点云数据；交点确定模块，用于将所述点云数据中的每个采样点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点；投影点确定模块，用于将确定出的多个交点垂直投影至