车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置、系统和测试方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113885484A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111336577.6(22)申请日2021.11.12(66)本国优先权数据202110930576.82021.08.13CN(71)申请人上海和夏新能源科技有限公司地址200241上海市闵行区东川路555号乙楼3051室(72)发明人何志生栗工周伟江贤宇(74)专利代理机构上海浦一知识产权代理有限公司31211代理人焦天雷(51)Int.Cl.G05D1/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置、系统和测试方法(57)摘要本发明公开了一种车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置，包括：道路模拟单元，其用于模拟车辆智能驾驶及ADAS测试用道路；悬挂单元，其固定于所述道路模拟单元上，其悬挂固定测试用目标障碍物，并根据运动协调控制指令驱动所述目标障碍物在道路模拟单元上执行模拟测试环境所需的动作；协调控制单元，其接收外数据形成运动协调控制指令。本发明还公开了一种具有所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统。以及，一种利用所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统的车辆智能驾驶及ADAS测试方法。CN113885484ACN113885484A权利要求书1/2页1.一种车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置，其特征在于，包括：道路模拟单元，其用于模拟车辆智能驾驶及ADAS测试用道路；悬挂单元，其固定于所述道路模拟单元上，其悬挂固定测试用目标障碍物，并根据运动协调控制指令驱动所述目标障碍物在道路模拟单元上执行模拟测试环境所需的动作；协调控制单元，其接收外数据形成运动协调控制指令。2.如权利要求1所述的环境模拟装置，其特征在于，所述悬挂单元包括：多个龙门架，其固定在道路模拟单元上；定子结构，其固定于所述多个龙门架上；第一连接件，其可移动的连接在所述定子结构上；第一驱动子单元，其用于驱动第一连接件沿所述定子结构移动；第二连接件，其一端可移动的连接在所述第一连接件上，其另一端悬挂测试用目标障碍物；第二驱动子单元，其用驱动第二连接件在所述第一连接件上移动；第三驱动子单元，其安装在第二连接件任意一端，其用驱动测试用目标障碍物旋转。3.如权利要求2所述的环境模拟装置，其特征在于，包括：一排定子结构，其固定在所述多个龙门架两立柱之间，其两侧形成有轨道；第一连接件，其位于所述定子结构下方，其通过两端滚轮连接所述轨道；第一驱动子单元，其设置在第一连接件上，其用于驱动第一连接件沿所述轨道移动；第二连接件，其一端可移动的连接在所述第一连接件上，其另一端悬挂测试用目标障碍物；第二驱动子单元，其用驱动第二连接件在所述第一连接件上移动。4.如权利要求2所述的环境模拟装置，其特征在于，包括：两排定子结构，其平行固定在所述多个龙门架两立柱之间；第一连接件，其可移动的连接在所述两个定子结构上；两个第一驱动子单元，其用于驱动第一连接件沿所述两个定子结构移动；第二连接件，其一端可移动的连接在所述第一连接件上，其另一端悬挂测试用目标障碍物；第二驱动子单元，其用驱动第二连接件在所述第一连接件上移动；第三驱动子单元，其安装在第二连接件任意一端，其用驱动测试用目标障碍物旋转。5.如权利要求2‑4任意一项所述的环境模拟装置，其特征在于：所述第二连接件是为刚性连接件。6.如权利要求2‑4任意一项所述的环境模拟装置，其特征在于：所述第二连接件是连接杆。7.如权利要求2‑4任意一项所述的环境模拟装置，其特征在于：所述第一驱动子单元～第三驱动子单元是电机。8.一种具有权利要求1所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统，其特征在于，还包括：定位感知单元，其用于采集模拟测试环境中目标障碍物定位数据，其将采集的定位反馈数据书中至数据处理单元；2CN113885484A权利要求书2/2页数据处理单元，其接收测试车辆行驶状态数据，其根据测试车辆行驶状态数据和定位反馈数据形成运动协调控制指令；或，其根据测试车辆行驶状态数据和定位反馈数据形成运动协调控制指令。9.一种利用权利要求8所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统的车辆智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于，包括以下步骤：形成车辆智能驾驶及ADAS测试用的模拟道路；在所述模拟道路上使目标障碍物执行模拟测试环境所需的动作；测试车辆环境感知系统感知所述目标障碍物的动作形成驾驶决策，并控制测试车辆执行机构执行所述驾驶决策，采集车辆行驶状态数据；通过定位感知单元采集所述目标障碍物的动作形成定位反馈数据；车辆行驶状态数据和定位反馈数据形成运动协调控制指