智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113917469A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111222633.3(22)申请日2021.10.20(71)申请人安徽江淮汽车集团股份有限公司地址230601安徽省合肥市经济技术开发区紫云路99号(72)发明人王卿海李东浩钱严叶圣伟原小雅任鑫刘军帅(74)专利代理机构北京维澳专利代理有限公司11252代理人段媛媛(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构(57)摘要本发明公开了一种智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其包括：前向毫米波雷达、左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达、右后毫米波雷达和智能驾驶控制器，左前毫米波雷达通过第一雷达内部CAN通讯网络与右前毫米波雷达通讯连接，左后毫米波雷达通过第二雷达内部CAN通讯网络与右后毫米波雷达通讯连接，前向毫米波雷达、右前毫米波雷达和左后毫米波雷达与智能驾驶控制器通讯连接。本发明的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，实现角雷达主从式组网，左右角雷达之间先做融合，然后将融合结果发送到智能驾驶控制器进行决策，保证横穿目标的ID连续性，提高毫米波雷达对横穿目标识别的准确性，从而提高智能驾驶FCTA/RCTA功能的稳定性。CN113917469ACN113917469A权利要求书1/1页1.一种智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，包括：前向毫米波雷达、左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达、右后毫米波雷达和智能驾驶控制器，其中，所述左前毫米波雷达通过第一雷达内部CAN通讯网络与所述右前毫米波雷达通讯连接，所述左后毫米波雷达通过第二雷达内部CAN通讯网络与所述右后毫米波雷达通讯连接，所述前向毫米波雷达、所述右前毫米波雷达和所述左后毫米波雷达与所述智能驾驶控制器通讯连接。2.根据权利要求1所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述第一雷达内部CAN通讯网络的终端电阻分别在所述左前毫米波雷达和所述右前毫米波雷达内部。3.根据权利要求1所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述第二雷达内部CAN通讯网络的终端电阻分别在所述左后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达内部。4.根据权利要求1所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述前向毫米波雷达通过第一私有CAN通讯网络与所述智能驾驶控制器通讯连接。5.根据权利要求4所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述第一私有CAN通讯网络的终端电阻分别在所述前向毫米波雷达和所述智能驾驶控制器内部。6.根据权利要求1所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述右前毫米波雷达通过第二私有CAN通讯网络与所述智能驾驶控制器通讯连接。7.根据权利要求6所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述第二私有CAN通讯网络的终端电阻分别在所述右前毫米波雷达和所述智能驾驶控制器内部。8.根据权利要求1所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述左后毫米波雷达通过第三私有CAN通讯网络与所述智能驾驶控制器通讯连接。9.根据权利要求8所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述第三私有CAN通讯网络的终端电阻分别在所述左后毫米波雷达和所述智能驾驶控制器内部。10.根据权利要求9所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构，其特征在于，所述智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构还包括网关，与所述前向毫米波雷达、所述左前毫米波雷达、所述右后毫米波雷达和所述智能驾驶控制器通讯连接，所述网关通过公共CAN通讯网络与所述前向毫米波雷达、所述左前毫米波雷达、所述右后毫米波雷达和所述智能驾驶控制器通讯连接，所述公共CAN通讯网络的终端电阻分别在所述左前毫米波雷达和所述右后毫米波雷达内部。2CN113917469A说明书1/4页智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构技术领域[0001]本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种智能汽车毫米波雷达网络拓扑架构。背景技术[0002]近年来，汽车辅助驾驶技术飞速发展并得到了广泛的应用，尤其是在预防交通事故方面起着至关重要的作用。在汽车辅助驾驶系统中，毫米波雷达是重要的环境感知传感器之一，它可以在恶劣天气和复杂路况下发挥作用。通过在汽车上布置一个前毫米波雷达和四个角毫米波雷达可以实现车辆对周边物体目标的位置、速度、方位、尺寸等进行评估测量，将感知物体目标信息传递给智能驾驶控制器进行决策。[0003]现有的汽车毫米波雷达通过CAN网络直接与智能驾驶控制器之间连接，将感知的车辆周边物体目标信息直接发送给智能驾驶控制器，其网络拓架构为星型组网。四个角处的毫米波雷达分别与智能驾驶控制