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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115902899A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211401397.6(22)申请日2022.11.09(71)申请人安徽江淮汽车集团股份有限公司地址230601安徽省合肥市经济技术开发区紫云路99号(72)发明人叶圣伟李磊阮鹏余世运李东浩原小雅刘军帅钱严马玉兵(74)专利代理机构北京维澳专利代理有限公司11252专利代理师常小溪(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法(57)摘要本发明提供一种智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,包括:将车辆四个角对应的毫米波雷达分为主从两组,左前雷达和右后雷达作为主雷达,右前雷达与左后雷达作为从雷达;将左前雷达与右前雷达组成前部主从雷达,左后雷达与右后雷达组成后部主从雷达;所述前部主从雷达和所述后部主从雷达共同组网构造成第一CAN网络,以将四个雷达构造为一个专用件号,并与智能驾驶控制器IDDC的端口连接通讯连接。本发明能提高车辆对目标识别的准确性及安全性。CN115902899ACN115902899A权利要求书1/2页1.一种智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,包括:将车辆四个角对应的毫米波雷达分为主从两组,左前雷达和右后雷达作为主雷达,右前雷达与左后雷达作为从雷达;将左前雷达与右前雷达组成前部主从雷达,左后雷达与右后雷达组成后部主从雷达;所述前部主从雷达和所述后部主从雷达共同组网构造成第一CAN网络,以将四个雷达构造为一个专用件号,并与智能驾驶控制器IDDC的端口连接通讯连接。2.根据权利要求1所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,还包括:所述主雷达通过所述智能驾驶控制器IDDC获取整车配置信息,并将识别的障碍物目标信息通过第一CAN网络发送给所述从雷达,所述从雷达接收所述主雷达的障碍物目标信息,并与自身识别的障碍物目标进行融合后送给所述智能驾驶控制器IDDC。3.根据权利要求2所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,所述从雷达接收所述主雷达的障碍物目标信息,并与自身识别的障碍物目标进行融合后送给所述智能驾驶控制器IDDC,包括:对于车辆前穿行目标,左前雷达、右前雷达分别识别目标,由右前雷达对识别目标进行融合,然后将车辆左前雷达和右前雷达识别的目标发给所述智能驾驶控制器IDDC进行决策。4.根据权利要求3所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,所述从雷达接收所述主雷达的障碍物目标信息,并与自身识别的障碍物目标进行融合后送给所述智能驾驶控制器IDDC,还包括:对于车辆后穿行目标,左后雷达、右后雷达分别识别目标,由左后雷达对识别目标进行融合,然后将车辆左后雷达和右后雷达识别的目标发给所述智能驾驶控制器IDDC进行决策。5.根据权利要求4所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,还包括:在所述智能驾驶控制器IDDC发现车辆处于整车下电状态时,发送休眠报文,以使所述前部主从雷达和所述后部主从雷达进行休眠状态;在所述智能驾驶控制器IDDC发现车辆处于启动状态时,发送唤醒报文,以唤醒所述前部主从雷达和所述后部主从雷达。6.根据权利要求5所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,还包括:所述前部主从雷达和所述后部主从雷达接收到所述休眠报文时,延迟设定时间后进入体眠,直至接收到所述唤醒报文后被再次唤醒。7.根据权利要求6所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,还包括:所述智能驾驶控制器IDDC在发送所述休眠报文后,所述前部主从雷达和所述后部主从雷达均停止发送雷达报文,所述智能驾驶控制器IDDC在发送完所述休眠报文2S后,检测所述雷达报文是否已停止发送,如果否,则重新发送所述休眠报文。8.根据权利要求7所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,还包括:所述智能驾驶控制器IDDC在检测到所述雷达报文已停止发送时判定所述前部主从雷达和所述后部主从雷达已经正常休眠,延迟一定时间后,所述智能驾驶控制器进入休眠,并向整车CAN网络反馈休眠状态。9.根据权利要求8所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,还包括:2CN115902899A权利要求书2/2页将所述第一CAN网络分成多个网段,并对每个网段进行编号,使每个编号的网段存在节点与该网段内的设备相对应;在正常工作时,所述智能驾驶控制器向所述主雷达对应编号的网段发送心跳报文,所述主雷达会将所述心跳报文转发到所述从雷达对应编号的网段上。10.根据权利要求9所述的智能汽车毫米波雷达网络拓扑方法,其特征在于,还包括:所述智能驾驶控制器在正常工作时,发送报文内容为:0:正常运行;在需要休眠时发送报文内容