车辆控制方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113911139A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111339090.3(22)申请日2021.11.12(71)申请人湖北芯擎科技有限公司地址430056湖北省武汉市经济技术开发区南太子湖创新谷启迪协信科创园F4304(72)发明人原嵩于永庆金正雄(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人熊恒定(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称车辆控制方法、装置和电子设备(57)摘要本发明提供一种车辆控制方法、装置和电子设备，该方法先获取环境感知数据和自动驾驶车辆的当前行驶数据，然后根据环境感知数据和当前行驶数据，确定端到端控制机制的感知定位阶段、跟踪预测阶段、决策阶段、以及控制阶段中各阶段的目标时延，最后根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作。本发明使得各阶段的时延均可得到严格控制，不会挤占控制阶段的时间容量，因此既可以实现对全阶段的时延控制，又避免了控制阶段时间容量较小导致车辆过快减速的情况，实现了效率和安全的兼顾。CN113911139ACN113911139A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取环境感知数据和自动驾驶车辆的当前行驶数据；根据所述环境感知数据和所述当前行驶数据，确定端到端控制机制的感知定位阶段、跟踪预测阶段、决策阶段、以及控制阶段中各阶段的目标时延；根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作的步骤，包括：根据所述感知定位阶段的第一目标时延和第一时延阈值，从所述感知定位阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制；在所述目标处理机制为复杂处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述感知定位阶段，获取所述环境感知数据中至少两类感知源的感知数据，分别对各类感知数据进行分类和识别处理，再将分类和识别结果进行融合处理，得到环境中各感知对象的分类和识别数据；在所述目标处理机制为简单处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述感知定位阶段，获取所述环境感知数据中第一目标类感知源的感知数据并进行分类和识别处理，得到环境中各感知对象的分类和识别数据。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在根据所述感知定位阶段的第一目标时延和第一时延阈值，从所述感知定位阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制的步骤之后，还包括：从所述环境感知数据中确定超过时效性的感知数据；丢弃所述超过时效性的感知数据。4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作的步骤，包括：根据所述跟踪预测阶段的第二目标时延和第二时延阈值，从所述跟踪预测阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制；在所述目标处理机制为复杂处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述跟踪预测阶段，基于神经网络模型处理所述感知定位阶段得到的分类和识别数据，得到各感知对象的跟踪交通数据，并基于神经网络模型得到各感知对象的预测交通数据；在所述目标处理机制为简单处理机制时，控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在所述跟踪预测阶段，基于动力学模型处理所述感知定位阶段得到的分类和识别数据，得到各感知对象的跟踪交通数据和预测交通数据。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在根据所述跟踪预测阶段的第二目标时延和第二时延阈值，从所述跟踪预测阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制的步骤之后，还包括：根据所述环境感知数据和所述当前行驶数据，从各感知对象中确定非目标感知对象；2CN113911139A权利要求书2/2页丢弃所述非目标感知对象的分类和识别数据。6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据各阶段的目标时延和时延阈值，从各阶段的简单处理机制和复杂处理机制中确定目标处理机制，并控制所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统在各阶段基于对应的目标处理机制工作的步骤，包括：根据所述决策阶段的第三目标时延和第三时延阈值，从所述决策阶段的简单处