卡车路径点确定方法、装置及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113911125A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111345673.7(22)申请日2021.11.15(71)申请人苏州挚途科技有限公司地址215100江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路58号天成时代商务广场11、12层(72)发明人莫斯尧徐修信邱恒韩志华(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人荣颖佳(51)Int.Cl.B60W40/072(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称卡车路径点确定方法、装置及电子设备(57)摘要本申请提供了一种卡车路径点确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取卡车的车道中心线信息；车道中心线信息包括顺序排序的多个离散点分别对应的坐标；针对每个离散点，均执行以下步骤：获取离散点对应的航向角及曲率；根据曲率，确定离散点对应的路径点偏移值；基于路径点偏移值和航向角，对离散点的坐标进行调整，得到目标路径点对应的坐标。本申请能够对卡车路径点进行精准调整，以进行卡车转弯控制，可以提高卡车的弯道通行能力，避免卡车在弯道或大曲率道路上刮蹭护栏，同时保证卡车的大部分处于车道内，并且该方法对于计算资源的需求小、实时性好。CN113911125ACN113911125A权利要求书1/2页1.一种卡车路径点确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取卡车的车道中心线信息；所述车道中心线信息包括顺序排序的多个离散点分别对应的坐标；针对每个所述离散点，均执行以下步骤：获取所述离散点对应的航向角及曲率；根据所述曲率，确定所述离散点对应的路径点偏移值；基于所述路径点偏移值和所述航向角，对所述离散点的坐标进行调整，得到目标路径点对应的坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取卡车的车道中心线信息的步骤，包括：获取卡车行驶过程中的地图信息；从所述地图信息中提取车道中心线信息；或者，获取卡车的可行驶车道信息；所述可行驶车道信息包括车道线坐标和车道线类型；根据所述可行驶车道信息中道路两侧车道线坐标，计算车道中心线各离散点对应的坐标，得到车道中心线信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述离散点对应的航向角及曲率的步骤，包括：根据获取的地图信息确定所述离散点对应的航向角及曲率；或者，根据所述离散点及相邻离散点对应的坐标，计算所述离散点对应的航向角及曲率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述离散点及相邻离散点对应的坐标包括：所述离散点对应的第一坐标及所述离散点的下一个相邻点对应的第二坐标；根据所述离散点及相邻离散点对应的坐标，计算所述离散点对应的航向角的步骤，包括：根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算斜率；求取所述斜率的反正切函数值，得到所述离散点对应的航向角。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述离散点及相邻离散点对应的坐标包括：所述离散点对应的第一坐标、所述离散点的下一个相邻点对应的第二坐标、和所述离散点的上一个相邻点对应的第三坐标；根据所述离散点及相邻离散点对应的坐标，计算所述离散点对应的曲率的步骤，包括：根据所述第一坐标、所述第二坐标、和所述第三坐标，计算由所述离散点、上一个相邻点和下一个相邻点构成的圆弧的半径；求取所述半径的倒数，得到所述离散点对应的曲率。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述曲率，确定所述离散点对应的路径点偏移值的步骤，包括：将所述曲率代入曲率和偏移值的关系式进行计算，得到所述离散点对应的路径点偏移值；所述曲率和偏移值的关系式如下：dr＝L×L*kappa÷4；其中，dr表示离散点对应的路径点偏移值；L表示挂车的轴距；kappa表示离散点对应的2CN113911125A权利要求书2/2页曲率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述曲率和偏移值的关系式通过以下方式确定：根据卡车运动学模型，确定第一关系式：其中，R1表示牵引车后轴中心点对应的转弯半径；R2表示挂车后轴中心点对应的转弯半径；L表示挂车的轴距；θ表示牵引车的航向角和挂车的航向角之差；基于牵引车与挂车的行驶特性，确定第二关系式：其中，dr1表示牵引车向弯外偏移，dr2表示挂车向弯内方向偏移；kappa表示圆弧曲率；令dr1＝dr2＝dr，对所述第一关系式和所述第二关系式进行推导变形，得到所述曲率和偏移值的关系式。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路径点偏移值和所述航向角，对所述离散点的坐标进行调整，得到目标路径点对应的坐标的步骤，包括：根据下式确定目标路径点对应的坐标：其中，x、y分别表示离散点的横坐标和纵坐标；x’、y’分别表示目标路径点对应的横坐标和纵坐标；dr表示路径点偏移值；表示航向角。9.一种卡车路径