路径确定方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112684782A(43)申请公布日2021.04.20(21)申请号201910989451.5(22)申请日2019.10.17(71)申请人北京极智嘉科技有限公司地址100020北京市朝阳区创远路36号院1号楼1层101室(72)发明人翟志新吴大伟刘俊成金城张海龙张少帅唐东平郭顺邬小武(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称路径确定方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本申请实施例公开了一种路径确定方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。通过执行本技术方案，可以通过变更对自导引运输设备的控制方式，使得自导引运输设备可以避免出现路径死锁的现象，从而实现提高自导引运输设备的工作效率的效果。CN112684782ACN112684782A权利要求书1/2页1.一种路径确定方法，其特征在于，包括：检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；若是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留，包括：对第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段逐个进行检查；若所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段，包括：若所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留之后，所述方法还包括：若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。5.一种路径确定装置，其特征在于，包括：设备位置检测模块，设置为检测第一自导引运输设备位于第一工作点，确定所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置必经的主路径路段为停留阻塞路段；停留阻塞路段检测模块，设置为检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段是否包括所述停留阻塞路段；运动控制模块，设置为若所述停留阻塞路段检测模块的检测结果为是，则禁止所述第二自导引运输设备在所述停留阻塞路段停留。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述运动控制模块还设置为：若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中不存在非停留阻塞路段的路段，则控制第二自导引运输设备停留在当前位置；若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述运动控制模块具体设置为：若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在一个非停留阻塞路段的路段，则控制所述第二自导引运输设备移动至所述非停留阻塞路段的路段；若所述停留阻塞路段检测模块检测到所述主路径路段中存在非停留阻塞路段的路段且所述主路径路段中存在至少两个非停留阻塞路段的路段，则2CN112684782A权利要求书2/2页控制所述第二自导引运输设备移动至距离所述第二自导引运输设备的目的地最近的非停留阻塞路段的路段。8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：重新检测模块，设置为若检测到所述第一自导引运输设备从所述第一工作点移动至其他位置，则重新检测第二自导引运输设备的运动路径中的主路径路段中是否包括停留阻塞路段。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4