清扫路径的确定方法、装置及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115269A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111407876.4(22)申请日2021.11.19(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519070广东省珠海市前山金鸡西路六号申请人珠海联云科技有限公司(72)发明人冼海鹰聂利波宋德超(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人曾红芳(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)A47L11/40(2006.01)A47L11/24(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称清扫路径的确定方法、装置及电子设备(57)摘要本发明公开了一种清扫路径的确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：以标示形状标示目标区域中的多个污染物；依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。本发明解决了相关技术中进行确认扫地机器人的清扫路径时，难以根据污染物拓扑图高效、准确地确定出清扫路径的技术问题。CN114115269ACN114115269A权利要求书1/2页1.一种清扫路径的确定方法，其特征在于，包括：以标示形状标示目标区域中的多个污染物；依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：获取所述目标区域内的实时图像；根据所述实时图像识别出所述目标区域中的多个污染物，以及所述多个污染物对应的污染物样式；以标示形状标示所述目标区域中的多个污染物，其中，所述标示形状依据所述污染物样式确定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：根据所述实时图像识别出所述目标区域中的多个污染物对应的污染程度；在所述污染物对应的污染程度大于预设阈值的情况下，以标示形状标示目标区域中的多个污染物。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以标示形状标示所述目标区域中的多个污染物，其中，所述标示形状依据所述污染物样式确定，包括：在所述污染物样式为单一型物体的情况下，以点为标示形状标示污染物；和/或，在所述污染物样式为密集型物体的情况下，以面为标示形状标示污染物，其中，所述面为与所述污染物范围对应的面。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，包括以下至少之一：在标示所述目标区域多个污染物的标示形状仅为点的情况下，将标示污染物的点与点连接，得到所述污染物拓扑图；在标示所述目标区域多个污染物的标示形状仅为面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与动点连接，得到所述污染物拓扑图；在标示所述目标区域多个污染物的预定形状包括点和面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与点连接，得到所述污染物拓扑图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径，包括：确定扫地机器人进行清扫的起始点；依据所述起始点和所述污染物拓扑图，模拟多条清扫路径；依据预定条件从所述多条清扫路径中确定扫地机器人的目标清扫路径。7.一种清扫路径规划装置，其特征在于，包括：标示模块，用于以标示形状标示目标区域中的多个污染物；获取模块，用于依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；确定模块，用于依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。8.一种电子设备，其特征在于，包括：2CN114115269A权利要求书2/2页处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的清扫路径的确定。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的清扫路径的确定。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的清扫路径的确定。3CN114115269A说明书1/9页清扫路径的确定方法、装置及电子设备技术领域[0001]本发明涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清扫路径的确定方法、装置及电子设备。背景技术[0002]现在越来越多的家庭选择使用扫地机器人来清洁地面，但是扫地机器人通常只会按照预设的轨迹来移动，在扫地机器人按照预设轨迹移动的过程中，已经清洁过的区域中可能会再次出现污染物，而且，相关技术中在设定扫地机器人的预设轨迹时，难以根据污染物去进行具体的设置，导致扫地机器人的工作效率不高。[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决