一种双指型欠驱动液压手指.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760078A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201811569082.6(22)申请日2018.12.21(71)申请人安徽工业大学地址243032安徽省马鞍山市马向路新城东区(72)发明人冷护基余林凤朱安童金炟岐(74)专利代理机构南京北辰联和知识产权代理有限公司32350代理人王真(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种双指型欠驱动液压手指(57)摘要本发明公开了一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，手指关节包括第一指节，第一指节通过圆柱销与第二指节连接、第二指节通过圆柱销与第三指节连接，第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，机架的内部设有液压杆。本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物；双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力；在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单；采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。CN109760078ACN109760078A权利要求书1/1页1.一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节（1）、指节底座（7）、绳索（4）、液压杆（6）以及机架（14），其特征在于：所述手指关节（1）包括第一指节（11），所述第一指节（11）通过圆柱销（2）与第二指节（12）连接、所述第二指节（12）通过圆柱销（2）与第三指节（13）连接，所述第三指节（13）通过圆柱销（2）连接至指节底座（7），在第一指节（11）、第二指节（12）、第三指节（13）以及所述指节底座（7）之间依次设有弹簧（3），该指节底座（7）设置有一号滚轮（5）和三号滚轮（9），该指节底座（7）上部连接有机架（14），所述机架（14）的内部设有液压杆（6），所述液压杆（6）设有二号滚轮（8），所述绳索（4）通过二号滚轮（8）、一号滚轮（5）和三号滚轮（9）连接至两端的第一指节（11）上。2.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述弹簧（3）包括第一弹簧（31）、第二弹簧（32）和第三弹簧（33），该弹簧（3）为压簧。3.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述第一指节（11）与所述第二指节（12）通过圆柱销（2）连接的位置在指节外边缘，该第二指节（12）与所述第三指节（13）通过圆柱销（2）连接的位置在指节外边缘，该第三指节（13）与所述指节底座（7）通过圆柱销（2）连接的位置在指节外边缘。4.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述指节底座（7）设置有4个通孔，该指节底座（7）设置的4个通孔中的两个通孔设置在指节底座（7）两旁，另外两个通孔与机架（11）连通。5.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述一号滚轮（5）和三号滚轮（9）在所述指节底座（7）上相互对称，所述的二号滚轮（8）固定连接在液压杆（6）上端。6.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述手指关节（1）与所述的指节底座（7）上相互对称。7.根据权利要求1所述一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述手指关节通过同一液压驱动一根绳索进行物体抓取。2CN109760078A说明书1/3页一种双指型欠驱动液压手指技术领域[0001]本发明涉及及机械手技术领域，尤其涉及了一种双指型欠驱动液压手指。背景技术[0002]机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。[0003]机械手能模仿人手和手臂的某些动作的功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。[0004]对于袋状货物这类大而重的货物，现有技术中的多数机械手难以解决货物夹紧，且这些手指内部结构复杂，承载力小。发明内容[0005]针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于针对现有技术的不足提供了一种双指