一种目标跟踪方法、装置、设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113920172A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111519551.5(22)申请日2021.12.14(71)申请人成都睿沿芯创科技有限公司地址610000四川省成都市高新区中国(四川)自由贸易试验区成都天府五街200号5号楼B区7层703室(72)发明人周圣垚周俊琨吉翔(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人唐正瑜(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T5/50(2006.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图3页(54)发明名称一种目标跟踪方法、装置、设备以及存储介质(57)摘要本申请提供一种目标跟踪方法、装置、设备以及存储介质，所述目标跟踪方法，包括：获取当前帧对应的当前彩色图像和当前红外图像，以及，前一帧对应的前一彩色图像和前一红外图像；对当前彩色图像、当前红外图像、前一彩色图像和前一红外图像进行融合处理，得到融合特征；将融合特征输入预测网络，得到预测特征图，预测特征图中包括对象在当前帧中的多个预测位置和每个预测位置对应的初步概率；根据对象在前一帧中的目标位置、对象在当前帧中的多个预测位置和每个预测位置对应的初步概率，得到每个预测位置对应的目标概率；从每个预测位置对应的目标概率中获取最大目标概率，将最大目标概率对应的预测位置作为对象在当前帧中的目标位置。CN113920172ACN113920172A权利要求书1/2页1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前帧对应的当前彩色图像和当前红外图像，以及，前一帧对应的前一彩色图像和前一红外图像；对当前彩色图像、当前红外图像、前一彩色图像和前一红外图像进行融合处理，得到融合特征；将融合特征输入预测网络，得到预测特征图，预测特征图中包括对象在当前帧中的多个预测位置和每个预测位置对应的初步概率；根据对象在前一帧中的目标位置、对象在当前帧中的多个预测位置和每个预测位置对应的初步概率，得到每个预测位置对应的目标概率；从每个预测位置对应的目标概率中获取最大目标概率，将最大目标概率对应的预测位置作为对象在当前帧中的目标位置。2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对当前彩色图像、当前红外图像、前一彩色图像和前一红外图像进行融合处理，得到融合特征，包括：分别对当前彩色图像、当前红外图像、前一彩色图像和前一红外图像进行特征提取，得到当前彩色特征、当前红外特征、前一彩色特征和前一红外特征；根据当前彩色特征、当前红外特征、前一彩色特征和前一红外特征进行融合，得到融合特征。3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据当前彩色特征、当前红外特征、前一彩色特征和前一红外特征进行融合，得到融合特征，包括：对当前彩色特征和前一彩色特征进行相关度计算，得到彩色相关度；对当前红外特征和前一红外特征进行相关度计算，得到红外相关度；将彩色相关度和红外相关度求均值，得到融合特征。4.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据当前彩色特征、当前红外特征、前一彩色特征和前一红外特征进行融合，得到融合特征，包括：对当前彩色特征和前一彩色特征进行相关度计算，得到彩色相关度；对当前红外特征和前一红外特征进行相关度计算，得到红外相关度；对当前彩色特征和前一红外特征进行相关度计算，得到彩色红外相关度；对当前红外特征和前一彩色特征进行相关度计算，得到红外彩色相关度；将彩色相关度、红外相关度、彩色红外相关度和红外彩色相关度求均值，得到融合特征。5.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述分别对当前彩色图像、当前红外图像、前一彩色图像和前一红外图像进行特征提取，得到当前彩色特征、当前红外特征、前一彩色特征和前一红外特征，包括：分别将当前彩色图像和前一彩色图像输入彩色特征提取网络，得到当前彩色特征和前一彩色特征；分别将当前红外图像和前一红外图像输入红外特征提取网络，得到当前红外特征和前一红外特征。6.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对当前彩色图像、当前红外图像、前一彩色图像和前一红外图像进行融合处理，得到融合特征，包括：2CN113920172A权利要求书2/2页将当前彩色图像和当前红外图像进行融合，得到当前融合图像；将前一彩色图像和前一红外图像进行融合，得到前一融合图像；分别对当前融合图像和前一融合图像进行特征提取，得到当前融合特征和前一融合特征；对当前融合特征和前一融合特征进行相关度计算，得到融合特征。7.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据对象在前一帧中的目标位置、对象在当前帧中的多个预测位置和每个预测位