对象检测的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113932820A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202010602824.1G06T7/33(2017.01)(22)申请日2020.06.29(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路555号(72)发明人孙杰浦世亮吕吉鑫(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人谢冬寒(51)Int.Cl.G01C21/30(2006.01)G01C21/16(2006.01)G01S17/931(2020.01)G01S19/47(2010.01)权利要求书3页说明书12页附图5页(54)发明名称对象检测的方法和装置(57)摘要本申请公开了一种对象检测的方法和装置，属于人工智能技术领域。所述方法包括：确定自动移动装置在高精度地图的地图坐标系下的坐标；基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息；通过至少一个传感器，获取所述自动移动装置所处移动场景中的高频更新对象的检测结果数据；将所述目标低频更新对象的对象信息和所述高频更新对象的检测结果数据组合，作为所述自动移动装置的移动参考信息。通过本申请可以使自动移动装置在进行对象检测时，受环境影响较小，在恶劣环境中检测准确度也相对较高。CN113932820ACN113932820A权利要求书1/3页1.一种对象检测的方法，其特征在于，所述方法包括：确定自动移动装置当前在高精度地图的地图坐标系下的坐标；基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息；通过至少一个传感器，获取所述自动移动装置当前所处移动场景中的高频更新对象的检测结果数据；将所述目标低频更新对象的对象信息和所述高频更新对象的检测结果数据组合，作为所述自动移动装置的移动参考信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述高精度地图，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标满足第一距离条件的目标低频更新对象的对象信息，包括：在所述高精度地图中，获取与所述自动移动装置在所述地图坐标系下的坐标小于第一距离的目标低频更新对象的属性信息和所述目标低频更新对象在所述地图坐标系下的坐标；将所述目标低频更新对象的在所述地图坐标系下的坐标转换到所述自动移动装置的自动移动装置坐标系下，得到所述目标低频更新对象在所述自动移动装置坐标系下的坐标；将所述目标低频更新对象在所述自动移动装置坐标系下的坐标和所述目标低频更新对象的属性信息，共同作为所述目标低频更新对象的对象信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定自动移动装置当前在高精度地图中的坐标，包括：通过定位系统，获取所述自动移动装置当前所在的经纬度；在所述高精度地图中，获取与所述自动移动装置当前所在的经纬度满足第二距离条件的参考激光点云数据；通过激光雷达，获取所述自动移动装置当前所处移动场景的实际激光点云数据；在所述参考激光点云数据中，获取与所述实际激光点云数据匹配的目标参考激光点云数据；基于所述目标参考激光点云数据，确定所述激光雷达当前在所述地图坐标系下的坐标；基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置当前在所述地图坐标系下的坐标。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定自动移动装置在高精度地图中的坐标，包括：通过定位系统，获取所述自动移动装置当前所在的经纬度；在所述高精度地图中，在所述高精度地图中，获取与所述自动移动装置当前所在的经纬度满足第二距离条件的参考图像特征数据；通过摄像机，获取所述自动移动装置所在移动场景的图像数据；获取所述自动移动装置当前所处移动场景的图像数据对应的图像特征数据；在所述参考图像数据中，获取与所述自动移动装置所在移动场景的图像数据对应的图2CN113932820A权利要求书2/3页像特征数据匹配的目标参考图像特征数据；基于所述目标参考图像特征数据，确定所述摄像机当前在所述地图坐标系下的坐标；基于所述摄像机当前在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置当前在所述地图坐标系下的坐标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的目标坐标，包括：基于所述激光雷达在所述地图坐标系下的坐标，确定所述自动移动装置在所述地图坐标系下的初始坐标；获取所述自动移动装置的惯性测量单元IMU的检测数据；获取所述自动移动装置的轮速传感器的检测数据；基于所述IMU的检测数据、所述轮速传感器的检测数据、所述初始坐标以及扩展卡尔曼滤波算法，确定所述自动移动装