线性马达的控制方法、控制装置、设备以及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113938082A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111290967.4(22)申请日2021.10.29(71)申请人歌尔股份有限公司地址261031山东省潍坊市高新技术产业开发区东方路268号(72)发明人刘兵刘钰佳杨鑫峰(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人关向兰(51)Int.Cl.H02P23/14(2006.01)H02P23/20(2016.01)H02P25/06(2016.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称线性马达的控制方法、控制装置、设备以及介质(57)摘要本发明公开了一种线性马达的控制方法、控制装置、设备以及介质，属于线性马达技术领域，该方法包括：获取所述线性马达的振子当前速度、驱动电压以及目标加速度的响应时间；基于所述响应时间和所述线性马达的硬件参数，获得阻尼调整系数；基于所述振子当前速度与所述阻尼调整系数，获得目标补偿电压；基于所述驱动电压与所述目标补偿电压，获得实际驱动电压；基于所述实际驱动电压，控制所述线性马达振动。采用本发明的控制方法，可实现对线性马达加速度的响应时间的准确调整。CN113938082ACN113938082A权利要求书1/3页1.一种线性马达的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述线性马达的振子当前速度、驱动电压以及目标加速度的响应时间；基于所述响应时间和所述线性马达的硬件参数，获得阻尼调整系数；基于所述振子当前速度与所述阻尼调整系数，获得目标补偿电压；基于所述驱动电压与所述目标补偿电压，获得实际驱动电压；基于所述实际驱动电压，控制所述线性马达振动。2.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述响应时间和所述线性马达的硬件参数，获得阻尼调整系数之后，所述方法还包括：若接收到用户输入的稳态幅值，基于所述稳态幅值、所述阻尼调整系数和所述硬件参数，获得等效电压；利用所述等效电压更新所述驱动电压。3.根据权利要求2所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述稳态幅值和所述阻尼调整系数，获得等效电压，包括：基于所述稳态幅值、所述阻尼调整系数和第一预设公式，获得等效电压幅值；第一预设公式为：其中，u′m为所述等效电压幅值，aref为所述稳态幅值，kξ为所述阻尼调整系数，ξ为所述线性马达的固有阻尼系数，且m为线性马达的振子质量，Bl为磁场强度，r为阻尼系数，R为线圈直流电阻；基于所述等效电压幅值与第二预设公式，获得等效电压；第二预设公式为：u′1(t)＝u′mcos(ωct)；其中，u′1(t)为所述等效电压，t为时刻。4.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述获取所述线性马达的振子当前速度、驱动电压以及目标加速度的响应时间之前，所述方法还包括：获取所述线性马达的当前电压和所述当前电流；基于所述当前电压、所述当前电流和第三预设公式，获得所述振子当前速度；其中，所述第三预设公式为：其中，v(t)为所述振子当前速度，Bl为磁场强度，ufdb(t)为所述电压，ifdb(t)为所述当前电流，t为时刻。5.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述响应时间和所述线性马达的硬件参数，获得阻尼调整系数，包括：2CN113938082A权利要求书2/3页基于所述响应时间、所述线性马达的硬件参数和第四预设公式，获得阻尼调整系数；所述第四预设公式为：其中，kξ为所述阻尼调整系数，trd为所述响应时间，ξ为所述线性马达的固有阻尼系数，且m为线性马达的振子质量，Bl为磁场强度、k为弹簧劲度系数，r为阻尼系数，R为线圈直流电阻。6.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述振子当前速度与所述阻尼调整系数，获得目标补偿电压，包括：基于所述振子当前速度、所述阻尼调整系数与第五预设公式，获得目标补偿电压；第五预设公式为：其中，uc(t)为所述目标补偿电压，kξ为所述阻尼调整系数，Bl为磁场强度，r为阻尼系数，R为线圈直流电阻，v(t)为所述振子当前速度。7.一种线性马达的控制装置，其特征在于，包括：参数获取模块，用于获取所述线性马达的振子当前速度、驱动电压、目标加速度的稳态幅值与响应时间；系数调整模块，用于基于所述响应时间和所述线性马达的硬件参数，获得阻尼调整系数；补偿电压确定模块，用于基于所述振子当前速度与所述阻尼调整系数，获得目标补偿电压；电压确定模块，用于基于所述驱动电压与所述目标补偿电压，获得实际驱动电压；振动控制模块，用于基于所述实际驱动电压，控制所述线性马达振动。8.一种电子设备，其特征在于，包括：线性马达；驱动模块，所述驱动模块与所述线性马达连接，所述驱动模块