线性马达的控制方法、控制装置、设备以及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113949325A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111290970.6(22)申请日2021.10.29(71)申请人歌尔股份有限公司地址261031山东省潍坊市高新技术产业开发区东方路268号(72)发明人刘兵刘钰佳杨鑫峰(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人关向兰(51)Int.Cl.H02P23/14(2006.01)H02P23/20(2016.01)H02P25/06(2016.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称线性马达的控制方法、控制装置、设备以及介质(57)摘要本发明公开了一种线性马达的控制方法、控制装置、设备以及介质，属于线性马达技术领域，该方法包括：获取所述线性马达的目标加速度波形、当前电压、当前电流、频率调整系数和加速度幅值；基于所述加速度幅值、所述线性马达的硬件参数与所述目标加速度波形，获得等效电压；基于所述当前电压、所述当前电流与所述频率调整系数，获得位移补偿电压；基于所述当前电压、所述当前电流与所述频率调整系数，获得速度补偿电压；基于所述等效电压、所述位移补偿电压和所述速度补偿电压，获得实际电压；基于所述实际电压，控制所述线性马达振动。采用本发明的控制方法，可实现加速度幅值和波形的准确控制。CN113949325ACN113949325A权利要求书1/3页1.一种线性马达的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述线性马达的目标加速度波形、当前电压、当前电流、频率调整系数和加速度幅值；基于所述加速度幅值、所述线性马达的硬件参数与所述目标加速度波形，获得等效电压；基于所述当前电压、所述当前电流与所述频率调整系数，获得位移补偿电压；基于所述当前电压、所述当前电流与所述频率调整系数，获得速度补偿电压；基于所述等效电压、所述位移补偿电压和所述速度补偿电压，获得实际电压；基于所述实际电压，控制所述线性马达振动。2.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述加速度幅值、所述线性马达的硬件参数与所述目标加速度波形，获得等效电压，包括：基于所述加速度幅值、所述线性马达的硬件参数和第一预设公式，获得等效电压幅值；基于所述等效电压幅值、所述目标加速度波形与第二预设公式，获得等效电压；第一预设公式为：其中，u′m为所述等效电压幅值，am为所述加速度幅值，m为线性马达的振子质量，Bl为磁场强度，r为阻尼系数，R为线圈直流电阻；第二预设公式为：u′1(t)＝u′ma(t)；其中，u′1(t)为所述等效电压，a(t)为所述目标加速度波形，t为时刻。3.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前电压、所述当前电流与所述频率调整系数，获得位移补偿电压，包括：基于所述当前电压和所述当前电流，获得振子当前速度；对所述当前速度求导得到当前加速度；基于所述振子当前速度、所述当前加速度与所述当前电流，获得当前位移；基于所述当前位移和所述频率调整系数，获得位移补偿电压。4.根据权利要求3所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述振子当前速度、所述当前加速度与所述当前电流，获得当前位移，包括：基于所述振子当前速度、所述当前加速度、所述当前电流和第三预设公式，获得当前位移；第三预设公式为：其中，x(t)为所述当前位移，k为弹簧劲度系数，ifdb(t)为当前电流，a(t)为所述当前加速度，v(t)为所述振子当前速度，r为阻尼系数。5.根据权利要求4所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前位移和所述频率调整系数，获得位移补偿电压，包括：基于所述当前位移、所述频率调整系数和第四预设公式，获得位移补偿电压；第四预设2CN113949325A权利要求书2/3页公式为：其中，ucx(t)为所述位移补偿电压，Bl为磁场强度，R为线圈直流电阻，kω为所述频率调整系数。6.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前电压、所述当前电流与所述频率调整系数，获得速度补偿电压，包括：基于所述当前电压与所述当前电流，获得振子当前速度；基于所述振子当前速度、所述频率调整系数与第五预设公式，获得速度补偿电压；所述第五预设公式为：其中，ucv(t)为所述速度补偿电压，Bl为磁场强度，r为阻尼系数，R为线圈直流电阻，，kω为所述频率调整系数，v(t)为所述振子当前速度，k为弹簧劲度系数。7.根据权利要求6所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述获取所述线性马达的目标加速度波形、当前电压、当前电流、频率调整系数和加速度幅值，包括：获取所述线性马达的目标加速度波形、当前电压、当前电流、频率调整系数、阻尼调整系数和加速度幅值；所述基于