一种机器人底盘全向防碰撞结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113942038A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202010680135.2(22)申请日2020.07.15(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人王富刚柳鹏杨磊王义峰王振天李健(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人汪海(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种机器人底盘全向防碰撞结构(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人底盘全向防碰撞结构，包括微动开关和防撞组件，且微动开关和防撞组件均沿着圆周方向均布于底壳上，所述防撞组件包括旋转杆、拉紧弹簧、移动杆和伸缩弹簧，其中所述旋转杆后端铰接于本体外壳内壁上、前端上侧设有第一拉紧弹簧柱，所述底壳中部设有滑槽块，所述移动杆后端与所述旋转杆中部铰接、前端插入对应的滑槽块中，在所述移动杆中部上侧设有第二拉紧弹簧柱，且所述第一拉紧弹簧柱和第二拉紧弹簧柱通过所述拉紧弹簧连接，在所述滑槽块中设有伸缩弹簧，且所述移动杆前端与所述伸缩弹簧相抵。本发明能够实现机器人全方向防碰撞目的且易于触发。CN113942038ACN113942038A权利要求书1/1页1.一种机器人底盘全向防碰撞结构，包括本体外壳和底壳，且本体外壳相对于底壳浮动，其特征在于：包括微动开关(2)和防撞组件，且所述微动开关(2)和防撞组件均沿着圆周方向均布于所述底壳(6)上，所述防撞组件包括旋转杆(4)、拉紧弹簧(3)、移动杆(5)和伸缩弹簧(7)，其中所述旋转杆(4)后端铰接于本体外壳(1)内壁上、前端上侧设有第一拉紧弹簧柱(41)，所述底壳(6)中部设有滑槽块(62)，所述移动杆(5)后端与所述旋转杆(4)中部铰接、前端插入对应的滑槽块(62)中，在所述移动杆(5)中部上侧设有第二拉紧弹簧柱(51)，且所述第一拉紧弹簧柱(41)和第二拉紧弹簧柱(51)通过所述拉紧弹簧(3)连接，在所述滑槽块(62)中设有伸缩弹簧(7)，且所述移动杆(5)前端与所述伸缩弹簧(7)相抵。2.根据权利要求1所述的机器人底盘全向防碰撞结构，，其特征在于：所述移动杆(5)包括滑动部(54)和呈凹状的连接部(53)，其中连接部(53)与所述旋转杆(4)连接，滑动部(54)插入对应滑槽块(62)中，且所述滑动部(54)端部形成弹簧压面(542)与所述伸缩弹簧(7)相抵，所述滑动部(54)上侧设有所述第二拉紧弹簧柱(51)。3.根据权利要求2所述的机器人底盘全向防碰撞结构，，其特征在于：所述旋转杆(4)中部设有连接孔(42)，所述连接部(53)端部设有旋转铰接柱(52)，且所述旋转铰接柱(52)插入所述连接孔(42)中。4.根据权利要求2所述的机器人底盘全向防碰撞结构，，其特征在于：所述滑动部(54)端部设有弹簧柱头(541)，所述伸缩弹簧(7)一端套装于所述弹簧柱头(541)上并与所述弹簧压面(542)相抵。5.根据权利要求1所述的机器人底盘全向防碰撞结构，，其特征在于：所述本体外壳(1)内壁上沿着圆周方向均布设有铰接块(11)，且所述旋转杆(4)后端与对应的铰接块(11)铰接。6.根据权利要求1所述的机器人底盘全向防碰撞结构，，其特征在于：所述底壳(6)中部设有内孔，且内孔壁(63)上沿着圆周方向均布设有滑槽块(62)。7.根据权利要求1所述的机器人底盘全向防碰撞结构，，其特征在于：所述底壳(6)边缘沿着圆周方向均布有多个开关安装台(61)，微动开关(2)分别安装于对应的开关安装台(61)上。8.根据权利要求1所述的机器人底盘全向防碰撞结构，，其特征在于：每个防撞组件下侧均对应一个微动开关(2)，并且任意相邻的两个防撞组件之间也均设有微动开关(2)。2CN113942038A说明书1/3页一种机器人底盘全向防碰撞结构技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人底盘全向防碰撞结构。背景技术[0002]服务型机器人在行走中通常会用到激光、视觉等导航技术，但是目前技术条件下，已有导航技术仍不能实现完全的避障，经常会出现机器人未能及时制动导致的剐蹭和碰撞，对机器人的结构和功能造成很大影响，因此需要在机器人底盘处增加防碰撞装置作为机器人紧急情况下的最后一道屏障，但现有技术中的机器人防碰撞结构存在碰撞角度不准确、碰撞后不易触发、不能全向防碰撞等诸多问题。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种机器人底盘全向防碰撞结构，能够实现机器人全方向防碰撞且易于触发。[0004]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：[0005]一种机器人底盘全向防碰撞结构，包括本体外壳和