行驶装置的避障路径的规划方法和装置.pdf
Jo****34
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行驶装置的避障路径的规划方法和装置.pdf
本申请提供了一种行驶装置的避障路径的规划方法和装置,该行驶装置可以是自动驾驶汽车、机器人或其他自主行驶装置。该规划方法包括:获取距离地图;根据该距离地图确定近场范围内的第一横向背景代价势场,该第一横向背景代价势场为横向位置上的障碍物对行驶装置构成的第一斥力场,第一横向背景代价势场包括目标极小值点,该目标极小值点横向两侧的背景代价具有单调性,该背景代价表示近场范围内横向位置上的障碍物对行驶装置构成的近场横向碰撞代价;根据所述第一横向背景代价势场,确定当前避障路径。本申请实施例的避障路径的规划方法使得行驶装置
避障路径的生成方法、装置和系统.pdf
本发明实施例公开了一种避障路径的生成方法、装置和系统,以解决现有技术生成的避障路径浪费土地资源的问题而发明,包括获取障碍物的轮廓点坐标;根据所述轮廓点坐标获取所述障碍物的最小凸包坐标;根据所述最小凸包坐标、预先设置的作业幅宽以及最小转弯半径,获取避障边界坐标;根据所述避障边界坐标生成避障路径。本发明可以应用在农机自动化领域中。
一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质.pdf
本发明公开了一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质,本发明通过构建空间模型;将起始点作为第一点,从路径点以及目标终点中确定第二点,并从障碍物点云中确定第一点与第二点范围内的第一障碍点;根据第一点以及第二点形成预选路径,计算第一障碍点与预选路径之间的距离;将距离大于等于距离阈值的预选路径确定为目标路径,并将目标路径的第二点确定为新的第一点,返回从路径点以及目标终点中确定第二点的步骤,直至新的第一点为目标终点,根据目标路径进行优化处理,确定避障路径;基于路径点、第一障碍点与预选路径之间的距离以确定避障
一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质.pdf
本发明涉及一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质,其包括:根据移动机器人周围环境的点云数据与目标区域栅格地图,得到目标区域的场景栅格地图;根据所述目标区域的场景栅格地图,划分多个拟行走区域,并计算所述多个拟行走区域的概率路径矢量;根据所述多个拟行走区域的概率路径矢量,选择移动机器人的无障碍移动路径;根据所述无障碍初始移动路径,探索所述目标区域,直至对所述目标区域的探索达到预设要求。本发明提供的一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质获取周围环境的点云数据,建立目标区域的栅格地图,进行自主避障
避障方法及装置、自动导航装置.pdf
本申请提供一种避障方法及装置、自动导航装置,应用于机器人领域,其中,避障方法包括:获取自动导航装置的运动状态以及自动导航装置行驶路线上的障碍物信息;其中,障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性;根据自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略。在上述方案中,自动导航装置在避障的过程中,会综合考虑自身的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性,从而更准确的进行避障,避免出现危险。