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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113960996A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202010699919.X(22)申请日2020.07.20(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人程思源王超王新宇(74)专利代理机构北京龙双利达知识产权代理有限公司11329代理人王龙华王君(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书4页说明书28页附图11页(54)发明名称行驶装置的避障路径的规划方法和装置(57)摘要本申请提供了一种行驶装置的避障路径的规划方法和装置,该行驶装置可以是自动驾驶汽车、机器人或其他自主行驶装置。该规划方法包括:获取距离地图;根据该距离地图确定近场范围内的第一横向背景代价势场,该第一横向背景代价势场为横向位置上的障碍物对行驶装置构成的第一斥力场,第一横向背景代价势场包括目标极小值点,该目标极小值点横向两侧的背景代价具有单调性,该背景代价表示近场范围内横向位置上的障碍物对行驶装置构成的近场横向碰撞代价;根据所述第一横向背景代价势场,确定当前避障路径。本申请实施例的避障路径的规划方法使得行驶装置在复杂狭窄交通场景中能够安全平稳的避障。CN113960996ACN113960996A权利要求书1/4页1.一种行驶装置的避障路径的规划方法,其特征在于,包括:获取距离地图,所述距离地图包括多个第一栅格,所述多个第一栅格中的每个第一栅格用于记录该第一栅格离最近被障碍物占据的第一栅格的距离;根据所述距离地图确定近场范围内的第一横向背景代价势场,所述近场范围为与所述行驶装置的纵向距离小于或等于第一阈值的范围,所述第一横向背景代价势场为横向位置上的障碍物对所述行驶装置构成的第一斥力场,所述第一横向背景代价势场包括目标极小值点,所述目标极小值点横向两侧的背景代价具有单调性,所述背景代价表示近场范围内横向位置上的障碍物对所述行驶装置构成的近场横向碰撞代价;根据所述第一横向背景代价势场,确定当前避障路径。2.根据权利要求1所述的规划方法,其特征在于,所述根据所述距离地图确定近场范围内的第一横向背景代价势场包括:根据所述距离地图确定所述近场范围内的第二横向背景代价势场,所述第二横向背景代价势场为横向位置上的障碍物对所述行驶装置构成的第二斥力场,所述第二横向背景代价势场包括至少一个极小值点;从所述至少一个极小值点中确定所述目标极小值点;对所述目标极小值点横向两侧的背景代价进行单调性处理,生成所述第一横向背景代价势场,所述单调性处理的斜率大于或等于第二阈值。3.根据权利要求1或2所述的规划方法,其特征在于,所述目标极小值点与所述行驶装置之间不存在障碍物。4.根据权利要求1-3中任一项所述的规划方法,其特征在于,在所述获取距离地图之前,所述方法还包括:获取占据地图,所述占据地图包括多个第二栅格,所述多个第二栅格中的每个第二栅格用于记录该第二栅格中存在障碍物的概率;所述获取距离地图包括:根据所述占据地图,得到所述距离地图。5.根据权利要求4所述的规划方法,其特征在于,所述根据所述占据地图,得到所述距离地图包括:筛除所述占据地图中位于第一区域的所述第二栅格,所述第一区域位于所述行驶装置的前方,若所述第一区域内存在障碍物,所述行驶装置无法避开所述第一区域内的障碍物;根据筛除后的占据地图,得到所述距离地图。6.根据权利要求2所述的规划方法,其特征在于,在所述根据所述距离地图确定所述近场范围内的第二横向背景代价势场之前,所述方法还包括:生成特征矢量,所述特征矢量包括路径起始点和采样目标点;根据参考路径、历史路径和所述特征矢量,生成多条备选路径;所述根据所述距离地图确定所述近场范围内的第二横向背景代价势场包括:根据所述采样目标点,对所述参考路径进行横向偏移生成多条虚拟平行线路径;根据所述距离地图计算所述多条虚拟平行线路径中每条虚拟平行线路径在所述近场范围内的每个路点离该路点最近障碍物的距离;根据所述每条虚拟平行线路径上所述距离的最小值计算该条虚拟平行线的背景代价;2CN113960996A权利要求书2/4页根据所述多条虚拟平行线路径在所述近场范围内的背景代价生成所述近场范围内的第二横向背景代价势场。7.根据权利要求6所述的规划方法,其特征在于,在所述根据所述第一横向背景代价势场,确定当前避障路径之前,所述方法还包括:根据所述距离地图计算所述多条备选路径中的每条备选路径上的碰撞代价、约束代价、切换代价、横向偏移代价或平滑度代价中的一项或多项,其中,所述碰撞代价用于评价所述行驶装置在所述备选路径上行驶时是否会发生碰撞,所述约束代价用于评价所述备选路径上的各个路点是否在可避障范围内,所述切换代价用于评价所述备选路径与