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一种预测车辆运动轨迹的方法及装置.pdf
2023-07-24
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本发明提供了一种预测车辆运动轨迹的方法及装置，利用所采集的指定目标车辆的绝对运动状态，确定平均运动学参数并据此预测待处理运动轨迹；基于待处理运动轨迹和指定目标车辆的历史运动轨迹，预测得到初始行驶意图；确定指定目标车辆所在车道的道线类型，及确定障碍车辆信息；利用道线类型和障碍车辆信息，对初始行驶意图进行滤波处理，得到最终行驶意图并据此确定横向目标位置；利用横向目标位置和平均运动学参数，预测指定目标车辆的车辆运动轨迹。该方法对硬件算力的要求较低，并且能够快速定位哪一环节出现异常，进而及时解决异常以提高安全性。
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