电动汽车及其模式切换方法、装置、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113954657A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111269052.5(22)申请日2021.10.29(71)申请人北汽福田汽车股份有限公司地址102206北京市昌平区沙河镇沙阳路(72)发明人雷胜郭凤刚熊鑫(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张娜(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图4页(54)发明名称电动汽车及其模式切换方法、装置、存储介质(57)摘要本发明公开了一种电动汽车及其模式切换方法、装置、存储介质，其中模式切换方法包括：在接收到模式切换指令后，获取电动汽车的当前输出扭矩和目标需求扭矩；获取当前输出扭矩与目标需求扭矩之间的扭矩差值；根据扭矩差值获取目标输出扭矩；根据目标输出扭矩对电动汽车进行控制，并返回获取电动汽车的当前输出扭矩和目标需求扭矩的步骤，直至退出当前模式。由此，通过循环获取当前输出扭矩与目标需求扭矩之间的扭矩差值，并基于扭矩差值重新获取目标输出扭矩，可以实现每次任务调度时对扭矩差值的重新计算，从而避免了输出扭矩跟随过慢，甚至出现反向加载扭矩的情况。CN113954657ACN113954657A权利要求书1/1页1.一种电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到模式切换指令后，获取所述电动汽车的当前输出扭矩和目标需求扭矩；获取所述当前输出扭矩与所述目标需求扭矩之间的扭矩差值；根据所述扭矩差值获取目标输出扭矩；根据所述目标输出扭矩对所述电动汽车进行控制，并返回获取所述电动汽车的当前输出扭矩和目标需求扭矩的步骤，直至退出当前模式。2.根据权利要求1所述的电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述根据所述扭矩差值获取目标输出扭矩，包括：获取所述扭矩差值的绝对值；当所述绝对值大于预设调节门限值时，根据预设扭矩变化梯度调节所述扭矩差值；当所述绝对值小于等于所述预设调节门限值时，将所述扭矩差值调节为零；根据调节后的扭矩差值和所述目标需求扭矩，获取所述目标输出扭矩。3.根据权利要求2所述的电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述根据预设扭矩变化梯度调节所述扭矩差值，包括：当所述扭矩差值为正时，将所述扭矩差值减去所述预设扭矩变化梯度，得到调节后的扭矩差值；当所述扭矩差值为负时，将所述扭矩差值加上所述预设扭矩变化梯度，得到调节后的扭矩差值。4.根据权利要求2所述的电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述根据调节后的扭矩差值和所述目标需求扭矩，获取所述目标输出扭矩，包括：将调节后的扭矩差值和所述目标需求扭矩相加，得到所述目标输出扭矩。5.根据权利要求2所述的电动汽车的模式切换方法，其特征在于，所述模式切换指令为进入加速踏板模式的切换指令，或者为进入巡航模式的切换指令。6.根据权利要求5所述的电动汽车的模式切换方法，其特征在于，不同的模式切换指令对应不同的预设调节门限值和预设扭矩变化梯度。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电动汽车的模式切换程序，该电动汽车的模式切换程序被处理器执行时实现根据权利要求1‑6中任一项所述的电动汽车的模式切换方法。8.一种电动汽车，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电动汽车的模式切换程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1‑6中任一项所述的电动汽车的模式切换方法。9.一种电动汽车的模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于在接收到模式切换指令后，获取所述电动汽车的当前输出扭矩和目标需求扭矩；控制模块，用于获取所述当前输出扭矩与所述目标需求扭矩之间的扭矩差值，并根据所述扭矩差值获取目标输出扭矩，以及根据所述目标输出扭矩对所述电动汽车进行控制，并通过所述获取模块重新获取所述电动汽车的当前输出扭矩和目标需求扭矩，直至退出当前模式。2CN113954657A说明书1/9页电动汽车及其模式切换方法、装置、存储介质技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种电动汽车及其模式切换方法、装置、存储介质。背景技术[0002]目前电动环卫车在巡航模式下低速(如5kmh)清扫作业时，驾驶员有时需要通过频繁的踩踏加速踏板和松开加速踏板来加减车速，例如，当加速到较高车速(如25kmh)后松开加速踏板，紧接着又踩踏加速踏板，但是这样有时会出现重新踩踏加速踏板车辆不加速，甚至出现踩踏加速踏板后再松开加速踏板偶尔出现倒车的危险情况。经数据分析，造成上述情况的因素为在进行巡航模式和加速踏板模式切换时，扭矩滤波采用了加速踏板扭矩变化趋势跟随的方式，从而造成了输出扭矩跟随过慢，严重情况下出现反向加载扭矩的情形。发明内容[0003]本发明