一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113971712A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202010712674.X(22)申请日2020.07.22(71)申请人上海商汤临港智能科技有限公司地址200232上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄29、30号2楼01室(72)发明人付万增王哲石建萍(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人王文红(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)G06T7/00(2017.01)G06N3/04(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图6页(54)发明名称一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该处理方法包括：对获取的目标场景中的点云数据进行栅格化处理，得到栅格矩阵；栅格矩阵中每个元素的值用于表征对应的栅格处是否存在点云点；根据所述栅格矩阵以及所述目标场景中的待识别对象的尺寸信息，生成与所述待识别对象对应的稀疏矩阵；基于生成的所述稀疏矩阵，确定所述待识别对象在所述目标场景中的位置。本公开通过栅格化处理以及尺寸信息约束下的稀疏处理实现了稀疏矩阵的自动生成以根据生成的稀疏矩阵进行对象识别，省时省力。CN113971712ACN113971712A权利要求书1/3页1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景对应的点云数据；对获取的所述点云数据进行栅格化处理，得到栅格矩阵；所述栅格矩阵中每个元素的值用于表征对应的栅格处是否存在点云点；根据所述栅格矩阵以及所述目标场景中的待识别对象的尺寸信息，生成与所述待识别对象对应的稀疏矩阵；基于生成的所述稀疏矩阵，确定所述待识别对象在所述目标场景中的位置。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述栅格矩阵以及所述目标场景中的待识别对象的尺寸信息，生成与所述待识别对象对应的稀疏矩阵，包括：根据所述栅格矩阵以及所述目标场景中的待识别对象的尺寸信息，对所述栅格矩阵中的目标元素进行至少一次膨胀处理操作或者腐蚀处理操作，生成与所述待识别对象对应的稀疏矩阵；其中，所述目标元素为表征对应的栅格处存在点云点的元素。3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，根据所述栅格矩阵以及所述目标场景中的待识别对象的尺寸信息，对所述栅格矩阵中的目标元素进行至少一次膨胀处理操作或者腐蚀处理操作，生成与所述待识别对象对应的稀疏矩阵，包括：对所述栅格矩阵中的目标元素进行至少一次移位处理以及逻辑运算处理，得到与所述待识别对象对应的稀疏矩阵，其中得到的稀疏矩阵的坐标范围大小与所述目标场景中的待识别对象的尺寸大小之间的差值属于预设阈值范围。4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，根据所述栅格矩阵以及所述目标场景中的待识别对象的尺寸信息，对所述栅格矩阵中的元素进行至少一次膨胀处理操作，生成与所述待识别对象对应的稀疏矩阵，包括：对当前次膨胀处理操作前的栅格矩阵中的元素进行第一取反操作，得到第一取反操作后的栅格矩阵；基于第一预设卷积核对所述第一取反操作后的栅格矩阵进行至少一次卷积运算，得到至少一次卷积运算后的具有预设稀疏度的栅格矩阵；所述预设稀疏度由所述目标场景中的待识别对象的尺寸信息来确定；对所述至少一次卷积运算后的具有预设稀疏度的栅格矩阵中的元素进行第二取反操作，得到所述稀疏矩阵。5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，所述对当前次膨胀处理操作前的栅格矩阵中的元素进行第一取反操作，得到第一取反操作后的栅格矩阵，包括：基于第二预设卷积核，对当前次膨胀处理操作前的栅格矩阵中除所述目标元素外的其它元素进行卷积运算，得到第一取反元素，以及基于第二预设卷积核，对当前次膨胀处理操作前的栅格矩阵中的目标元素进行卷积运算，得到第二取反元素；基于所述第一取反元素和所述第二取反元素，得到第一取反操作后的栅格矩阵。6.根据权利要求4或5所述的处理方法，其特征在于，所述基于第一预设卷积核对所述第一取反操作后的栅格矩阵进行至少一次卷积运算，得到至少一次卷积运算后的具有预设稀疏度的栅格矩阵，包括：针对首次卷积运算，将所述第一取反操作后的栅格矩阵与所述第一预设卷积核进行卷2CN113971712A权利要求书2/3页积运算，得到首次卷积运算后的栅格矩阵；判断所述首次卷积运算后的栅格矩阵的稀疏度是否达到预设稀疏度；若否，则循环执行将上一次卷积运算后的栅格矩阵与所述第一预设卷积核进行卷积运算，得到当前次卷积运算后的栅格矩阵的步骤，直至得到至少一次卷积运算后的具有预设稀疏度的栅格矩阵。7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述第一预设卷积核具有权值矩阵