一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113971221A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202010713994.7(22)申请日2020.07.22(71)申请人上海商汤临港智能科技有限公司地址200232上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄29、30号2楼01室(72)发明人周波李清正(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人王文红(51)Int.Cl.G06F16/51(2019.01)G06N3/04(2006.01)G01S7/48(2006.01)权利要求书3页说明书18页附图3页(54)发明名称一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标场景对应的点云数据；对获取的点云数据分别进行栅格化处理，得到各个栅格对应的点云数据集；同一个栅格内的点云数据集在存储介质中顺序存储；每个所述点云数据集中包含至少一个点云点的数据；根据每个栅格对应的点云数据集，确定与该栅格对应的点云特征信息。本公开将点云特征提取划分为点云栅格化过程和栅格特征提取过程，这样，通过以栅格为单位，对每个栅格对应的点云数据集进行整体点云特征提取，提高了点云特征提取的效率。CN113971221ACN113971221A权利要求书1/3页1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景对应的点云数据；对获取的所述点云数据分别进行栅格化处理，得到各个栅格对应的点云数据集；同一个栅格内的点云数据集在存储介质中顺序存储；每个所述点云数据集中包含至少一个点云点的数据；根据每个栅格的点云数据集，确定与该栅格对应的点云特征信息。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，按照如下步骤对获取的所述点云数据进行栅格化处理：基于雷达坐标系与笛卡尔坐标系之间的转换关系，将获取的所述点云数据中各个点云点的雷达坐标信息分别转换为对应的笛卡尔坐标信息；根据各个栅格的坐标范围将各个点云点按照对应的笛卡尔坐标信息，划分到对应的栅格中，其中各个栅格的坐标范围根据设定的雷达检测范围和预设的栅格尺寸确定。3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述根据各个栅格的坐标范围将各个点云点按照对应的笛卡尔坐标信息，划分到对应的栅格中，包括：针对获取的每个点云点，基于该点云点对应的笛卡尔坐标信息以及各个栅格的坐标范围确定该点云点待划分的栅格；若已划分的栅格的数量小于第一预设数量，则判断已划分到所述待划分的栅格内的点云点的数量是否小于第二预设数量；若小于所述第二预设数量，则将该点云点划分到所述待划分的栅格。4.根据权利要求1～3任一所述的处理方法，其特征在于，根据每个栅格的点云数据集，确定与该栅格对应的点云特征信息，包括：针对每个栅格的点云数据集，基于该点云数据集所对应的多个点云点的坐标信息对所述多个点云点中每个点云点进行特征增强，确定所述每个点云点的增强特征信息；所述增强特征信息具有第一特征维度；基于该点云数据集所对应的多个点云点的增强特征信息，确定该点云数据集的编码特征信息；所述编码特征信息具有第二特征维度；所述第二特征维度的维度数大于所述第一特征维度的维度数；基于该点云数据集的编码特征信息，确定与该栅格对应的点云特征信息。5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，所述基于该点云数据集所对应的多个点云点的坐标信息对所述多个点云点中每个点云点进行特征增强，确定所述每个点云点的增强特征信息，包括：针对获取的每个栅格的点云数据集，基于该点云数据集所对应的多个点云点的坐标信息，确定与该点云数据集对应的中心坐标信息；针对每个所述点云点，基于该点云点的坐标信息以及确定的所述中心坐标信息，确定该点云点对应的第一偏差信息；以及基于该点云点的坐标信息以及所述点云数据集内除该点云点之外的其它点云点的坐标信息，确定该点云点与所述其它点云点之间的第二偏差信息；将所述点云点的坐标信息、所述第一偏差信息以及所述第二偏差信息作为该点云点的增强特征信息。2CN113971221A权利要求书2/3页6.根据权利要求4或5所述的处理方法，其特征在于，卷积神经网络包括卷积层和激活层；利用所述卷积神经网络基于该点云数据集所对应的多个点云点的增强特征信息，确定该点云数据集的编码特征信息，包括：针对获取的每个栅格的点云数据集，利用所述卷积层的卷积核对该点云数据集所对应的多个点云点的增强特征信息分别进行卷积运算，得到该点云数据集内每个点云点对应的卷积特征信息；将各个点云点对应的卷积特征信息进行组合，得到与所述点云数据集对应的卷积特征信息；利用所述激活层的激活函数对所述点云数据集对应的卷积特征信息