点云数据处理的方法、及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113970758A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202010713990.9G01S7/48(2006.01)(22)申请日2020.07.22(71)申请人上海商汤临港智能科技有限公司地址200232上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄29、30号2楼01室(72)发明人杨洋李清正(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人王文红(51)Int.Cl.G01S17/931(2020.01)G01S7/481(2006.01)G01S7/487(2006.01)G01S7/493(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称点云数据处理的方法、及装置(57)摘要本公开提供了一种点云数据处理的方法、行驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据多个处理线程的线程数量，将所述雷达装置的雷达检测范围划分为对应数量的子检测范围，并为所述多个处理线程分别分配一个子检测范围；在获取到当前帧点云数据的情况下，控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理；基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。CN113970758ACN113970758A权利要求书1/2页1.一种点云数据处理的方法，其特征在于，应用于雷达装置，所述雷达装置中同步运行有多个处理线程，所述方法包括：根据多个处理线程的线程数量，将所述雷达装置的雷达检测范围划分为对应数量的子检测范围，并为所述多个处理线程分别分配一个子检测范围；在获取到当前帧点云数据的情况下，控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理；基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理，包括：控制所述多个处理线程中的每个处理线程分别根据所述当前帧点云数据中的每个点云点的坐标信息，以及自身负责的子检测范围内的每个栅格区域对应的坐标信息，确定每个所述点云点所在的目标栅格区域；各个处理线程分别对落入自身负责的子检测范围内的各个目标栅格区域中的点云点进行栅格化处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述多个处理线程中的每个处理线程分别根据所述当前帧点云数据中的每个点云点的坐标信息，以及自身负责的子检测范围内的每个栅格区域对应的坐标信息，确定每个所述点云点所在的目标栅格区域，包括：针对所述当前帧点云数据中的每个点云点，根据各个点云点的坐标信息、以及所述多个处理线程中的每个处理线程对应的子检测范围，确定所述点云点对应的目标处理线程以及所述点云点所在的栅格区域；在检测到所述目标处理线程对应的子检测范围内存在点云点的有效栅格区域的第一数量小于第一阈值时，则基于所述点云点所在的栅格区域，确定所述点云点所对应的目标栅格区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云点所在的栅格区域，确定所述点云点所对应的目标栅格区域，包括：在检测到所述点云点所在的栅格区域内存在的点云点的第二数量小于设置的第二阈值时，则将所述点云点所在的栅格区域确定为所述点云点所对应的目标栅格区域。5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，包括：基于所述栅格化处理结果中目标栅格区域对应的点云数据，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，其中，目标栅格区域为存在点云点的栅格区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述栅格化处理结果中目标栅格区域对应的点云数据，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，包括：基于所述目标栅格区域对应的点云数据，确定所述当前帧点云数据对应的点云特征图以及稀疏矩阵；其中，所述点云特征图用于指示每个所述目标栅格区域对应的点云数据，所述稀疏矩阵中与每个所述目标栅格区域对应的元素的元素值，和与除所述目标栅格区域外的其它栅格区域对应的元素的元素值不同；基于所述点云特征图以及所述稀疏矩阵，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。2CN113970758A权利要求书2/2页7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定多个处理线程的线程数量：基于所述雷达装置中的片上系统中包括的处理器的内核数量，确定多个处理线程的线程数量。8.一种行驶车辆控制方法，其特征在于，包括：获取装载有雷达装置的行驶车辆在行驶过程中，实时确定的每帧点云数据的目标