一种基于重力补偿的主动上肢康复装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113967151A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202110475721.8(22)申请日2021.04.29(71)申请人四川大学华西医院地址610000四川省成都市武侯区国学巷37号(72)发明人李祥云李康(74)专利代理机构成都高远知识产权代理事务所(普通合伙)51222代理人李安霞谢一平(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)A63B23/12(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种基于重力补偿的主动上肢康复装置(57)摘要本发明公开一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，包括机架组件、大臂支撑组件、弹簧组件、皮带耦合连杆机构、气动人工肌肉驱动组件、小臂支撑板，各组件组合安装在一起，以气动人工肌肉作为驱动器来平衡人体上肢重力和运动机构中各个零部件的重力。本发明能实现患者上肢在无重力环境下进行康复训练的目的，体积小，质量轻，康复效果好，适应性好，柔顺性好。CN113967151ACN113967151A权利要求书1/1页1.一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：包括机架组件(1)、大臂支撑组件(4)、弹簧组件(2)、皮带耦合连杆机构(5)、气动人工肌肉驱动组件(3)、小臂支撑板(6)；机架组件(1)包括圆形底盘(101)、第一角码(102)、第二角码(103)、导轨(104)、第一安装板(105)、第二安装板(106)、纵向滑块(107)、横向滑块(108)，所述圆形底盘(101)通过第一角码(102)及第二角码(103)与导轨(104)固连，其中第一角码(102)有两块安装于导轨(104)底部两对称面上，第二角码(103)有两块安装于导轨(104)底部另外两对称面上，所述第一安装板(105)、第二安装板(106)、纵向滑块(107)都安装在导轨(104)上，可纵向滑动，通过T形螺丝锁紧，所述横向滑块(108)安装在纵向滑快(107)上，横向滑块(108)可在纵向滑块(107)上横向滑动，通过螺栓锁紧；大臂支撑组件(4)包括第一轴(401)、大臂支撑挡板(402)，所述第一轴(401)的一端与横向滑块(108)固连，另一端与大臂支撑挡板(402)的上端固连；弹簧组件(2)包括拉伸弹簧(201)、连接器(202)、第一钢丝绳(203)，所述拉伸弹簧(201)的一端与横向滑块(108)固连，另一端与连接器(202)相连，所述连接器(202)的另一端与第一钢丝绳(203)相连，所述钢丝绳(203)的另一端缠绕于第一带轮(502)上；皮带耦合连杆机构组件(5)包括第二轴(501)、第一带轮(502)、第一杆(503)、第二带轮(504)、第二杆(505)、第三带轮(506)、第一传动带(507)、第四带轮(508)、第三杆(509)、第三轴(5010)、紧固螺母(5011)，所述第二轴(501)的一端与第一安装板(105)通过螺纹连接固连，另一端通过销连接与大臂支撑挡板(402)的下端固连，所述第二带轮(502)与第二轴(501)铰接并与拉伸弹簧(201)通过第一钢丝绳(203)相连，所述第一杆(503)的一端与第二轴(501)铰接并与第一带轮(502)通过螺纹连接固连，所述第二带轮(504)与第二轴(501)通过键连接固连，所述第二杆(505)与第二轴(501)铰接并与第三带轮(506)通过螺纹连接固连，所述第三带轮(506)与第二轴(501)铰接，所述第三轴(5010)与第一杆(503)、第二杆(505)的另一端铰接，所述第四带轮(508)与第三轴(5010)固连，第四带轮(508)通过第一传动带(507)与第二带轮(504)相连，所述第三杆(509)与第三轴(5010)固连，所述锁紧螺母(5011)与第三轴(5010)通过螺纹连接固连；气动人工肌肉组件(3)包括气动人工肌肉(301)、双耳环(302)、第二钢丝绳(303)，所述气动人工肌肉(301)一端与第二安装板(106)通过螺纹连接固连，所述双耳环(302)与气动人工肌肉(301)通过螺纹连接固连，所述第二钢丝绳(303)一端与双耳环(302)固连，另一端缠绕于第三带轮(506)上；小臂支撑板(6)与皮带耦合连杆机构组件(5)中的第三杆(509)铰接。2.根据权利要求1所述的一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：所述纵向滑块(107)在所述第一安装板(105)和第二安装板(106)上方滑动。3.根据权利要求1所述的一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：所述大臂支撑挡板(402)下方设有圆弧形挡片。4.根据权利要求1所述的一种基于重力补偿的主动上肢康复装置，其特征在于：所述锁紧螺母(5011)与第一