一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113973579A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111252054.3(22)申请日2021.10.26(71)申请人山东科技大学地址266590山东省青岛市黄岛区前湾港路579号(72)发明人张海强刘甲超刘桂福李相帅石侃张明辉田和强姚燕安(74)专利代理机构北京八月瓜知识产权代理有限公司11543代理人窦军雷(51)Int.Cl.A01D47/00(2006.01)A01D46/30(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手(57)摘要一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手，其包括抓取装置、缓冲排出装置、供应管路和分离装置四部分组成，所述抓取装置包括膨胀装置、壳体、通管和五通接头，所述缓冲排出装置包括缓冲垫和缓冲支柱，所述供应管路包括中轴和供液管，所述分离装置包括防落管隔板、连接轴、联轴器、连接板和驱动装置。本发明在采摘果蔬时可以将果蔬装进抓取装置中，然后膨胀装置膨胀，将果蔬限制在抓取装置中，然后分离装置启动，将果蔬与根茎分离，分离结束后，膨胀装置收缩，果蔬落入缓冲垫上，之后由缓冲垫的一侧出口滚出，从而达到采摘果蔬的目的，代替人工采摘的同时提高了采集效率和避免因果蔬的大小和表面硬度不同而带来的摘取不易和采摘时的损坏。CN113973579ACN113973579A权利要求书1/1页1.一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手，它包括抓取装置、缓冲排出装置、供应管路和分离装置四部分组成，其特征在于：所述缓冲排出装置设置于抓取装置中与抓取装置连接所述供应管路与抓取装置连接，所述分离装置与供应管路连接；所述抓取装置包括膨胀装置、壳体、通管和五通接头，所述膨胀装置固定在壳体上的角上，所述壳体下侧设置壳体接口，所述通管分别与膨胀装置连接，所述五通接头与通管连接，所述五通接头的下侧接头与壳体接口连接；所述缓冲排出装置包括缓冲垫和缓冲支柱，所述缓冲垫与缓冲支柱连接，所述缓冲垫左侧设置输出口；所述供应管路包括中轴和供液管，所述中轴上侧和右侧设置接口，所述中轴下侧设置接头，所述供液管与中轴右侧设置的接口连接；所述分离装置包括防落管隔板、连接轴、联轴器、连接板、螺栓和驱动装置，所述连接轴上侧设置有螺柱，所述驱动装置通过螺栓与连接板连接，所述驱动装置转轴通过联轴器连接连接轴，所述防落管隔板放置于连接轴螺柱上；所述缓冲排出装置设置于抓取装置中通过缓冲支柱与抓取装置连接，所述供应管路与抓取装置中的壳体接口连接，所述分离装置上的螺柱与供应管路的接头通过螺纹连接，所述膨胀装置、通管、五通接头、壳体接头、中轴和供液管相互连通，所述壳体接口、中轴、防落管隔板、连接轴、联轴器和驱动装置的转轴同轴心。2.根据权利要求1所述膨胀装置为液袋，表面进行粗糙处理，保证接触果蔬后可以产生足够的摩擦力。3.根据权利要求1所述壳体使用不锈钢材质制成，所述缓冲垫和缓冲支柱使用橡胶材料制成，所述供液管采用软管，所述防落管隔板使用塑料材料制成，所述连接板采用金属材料。4.根据权利要求1所述中轴接头为螺纹接头且不与上侧和右侧接口连通。5.根据权利要求1所述分离装置运行时供液管可以将中轴作为轴心在防落管隔板上盘绕。6.根据权利要求1所述防落管隔板可以将供液管盘绕的范围限制中轴上。7.根据权利要求1所述驱动装置每一次采摘果蔬时都会与上一次采摘的运行的方向相反，使所述供液管可以在盘绕和放线之间重复。2CN113973579A说明书1/4页一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手技术领域[0001]本发明涉及现代农业装备技术领域，尤其是涉及各种果蔬采摘机械手的设计，具体为一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手。背景技术[0002]当前，每年世界上都会生产和消费大量各种各样的水果和蔬菜，而在这些果蔬成熟后，选择用传统的人工采摘，不仅劳动强度大、人工成本高，往往还伴随着效率低下的问题，使用机械手采摘不仅可以大幅度降低劳动强度和人工成本，还可以通过一些技术使机械手采摘效率高于人工，因此设计机械手以代替人工采摘的需求正在迅速发展。[0003]目前，用于采摘果蔬的机械手存在的问题包括：[0004]1.因果蔬生长的大小和表面硬度不同，导致摘取时无法抓取到果蔬和摘取过程中会损坏果蔬；[0005]2.寻找果蔬根茎非常困难，这导致果蔬和根茎的分离难以完成。发明内容[0006]为解决上述背景技术中出现的问题，本发明提供了一种可以无损采摘根茎难以找寻的表面硬度高和表面硬度较低的类圆形果蔬的机械手。[0007]本发明提供的技术方案如下：一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手，它包括抓取装置、缓冲排出装置、供应管路和分离装置四部分