一种果蔬采摘机械手装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113692853A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202111050907.5(22)申请日2021.09.08(71)申请人盐城工业职业技术学院地址224005江苏省盐城市解放南路285号(72)发明人王斌张丽李元源范笑笑束长明唐寰辰孙乾理(74)专利代理机构南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32321代理人马静静(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种果蔬采摘机械手装置(57)摘要本发明公开了一种果蔬采摘机械手装置，农业机械技术领域，包括采摘机械手机构，所述采摘机械手机构包括夹持机构和旋转切割机构；所述夹持机构包括连接座、拉伸气缸、多个夹持爪和多个支撑杆；所述拉伸气缸固定在拉伸气缸支座上，所述拉伸气缸的活塞杆与所述连接座连接；所述夹持爪的一端铰接在所述连接座上；所述支撑杆的第一端铰接在所述拉伸气缸支座上，所述支撑杆的第二端铰接在所述夹持爪的中部；所述夹持爪的内侧面嵌设有压电薄膜传感器；所述旋转切割机构包括伺服摆动气缸和切割刀片；所述切割刀片安装在所述夹持抓的外侧面上，且所述切割刀片的宽度大于所述夹持爪的宽度；所述伺服摆动气缸的输出轴与所述连接座连接。CN113692853ACN113692853A权利要求书1/2页1.一种果蔬采摘机械手装置，其特征在于，包括采摘机械手机构，所述采摘机械手机构包括夹持机构和旋转切割机构；所述夹持机构包括连接座(14)、拉伸气缸(17)、多个夹持爪(8)和多个支撑杆(7)；所述拉伸气缸(17)固定在拉伸气缸支座(6)上，所述拉伸气缸(17)的活塞杆与所述连接座(14)连接；所述夹持爪(8)的一端铰接在所述连接座(14)上；所述支撑杆(7)的第一端铰接在所述拉伸气缸支座(6)上，所述支撑杆(7)的第二端铰接在所述夹持爪(8)的中部；所述夹持爪(8)的内侧面嵌设有压电薄膜传感器；所述旋转切割机构包括伺服摆动气缸(3)和切割刀片(13)；所述切割刀片(13)安装在所述夹持抓(8)的外侧面上，且所述切割刀片(13)的宽度大于所述夹持爪(8)的宽度；所述伺服摆动气缸(3)的输出轴与所述连接座(14)连接。2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机械手装置，其特征在于，所述伺服摆动气缸(3)的输出轴与所述拉伸气缸(17)的活塞杆位于同一轴线上；所述伺服摆动气缸(3)的输出轴通过平键(19)与第一连接盘(4)的中心孔连接；所述拉伸气缸(17)固定在拉伸气缸支座(6)的中心处；所述拉伸气缸(17)的第一端固定在所述拉伸气缸支座(6)的中心孔内，所述拉伸气缸(17)的活塞杆伸出所述拉伸气缸支座(6)的中心孔与所述连接座(14)连接；所述拉伸气缸(17)的第二端位于第二连接盘(5)的中心凹槽内；所述第二连接盘(5)和所述拉伸气缸支座(6)通过若干固定连接杆(18)相连；所述第一连接盘(4)和第二连接盘(5)通过螺栓连接。3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机械手装置，其特征在于，所述夹持爪(8)为弧形结构，包括依次连接的第一夹持段、第二夹持段和第三夹持段；所述第三夹持段的自由端与所述连接座(14)铰接；所述压电薄膜传感器包括第一压电薄膜传感器(9)和第二压电薄膜传感器(11)；所述第一压电薄膜传感器(9)设置在所述第一夹持段的内侧面上，所述第二压电薄膜传感器(11)设置在所述第二夹持段的内侧面上。4.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机械手装置，其特征在于，所述夹持爪(8)和所述支撑杆(7)均为三个；所述拉伸气缸支座(6)朝向所述连接座(14)的侧面上设有三个连接接头(16)，三个所述连接接头(16)均匀分布在所述拉伸气缸支座(6)中心孔的周围；所述支撑杆(7)的第一端与所述连接接头(16)、所述支撑杆(7)的第二端与所述夹持爪(8)的中部及所述夹持爪(8)与所述连接座(14)之间均通过连接活销(12)连接。5.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机械手装置，其特征在于，所述切割刀片(13)为弧型长条刀片，所述切割刀片(13)铺设在第一夹持段、第二夹持段的外侧面上，所述切割刀片(13)通过螺钉(10)固定在所述第一夹持段、第二夹持段的外侧面上，所述切割刀片(13)的两侧边均加工有刃口。6.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机械手装置，其特征在于，所述拉伸气缸(17)的活塞杆的前端设有螺纹，所述连接座(14)的中心处设有供所述活塞杆穿过的阶梯孔，所述阶梯孔包括第一段通孔和第二段通孔，所述第一段通孔的孔径小于所述第二段通孔的孔径；所述拉伸气缸(17)的活塞杆的前端穿过所述第一段通孔与第二段通孔内的螺母(15)连接。7.