传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114063024A(43)申请公布日2022.02.18(21)申请号202010777460.0(22)申请日2020.08.05(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100089北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人刘建超王邓江马冰邓永强(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人孙岩(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)G01S7/497(2006.01)权利要求书3页说明书17页附图6页(54)发明名称传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质，电子设备分别获取第一传感器与第二传感器分别对同一场景进行扫描获得的，包含标定场景下移动的目标对象的第一扫描数据和第二扫描数据；然后，分别获取同一坐标系下第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹，并利用第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹之间的标定误差对初始标定矩阵进行迭代寻优处理，在标定误差小于预设阈值的情况下，将当前迭代中的初始标定矩阵确定为目标标定矩阵。采用上述方法可以提升传感器标定的准确度。CN114063024ACN114063024A权利要求书1/3页1.一种传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取第一传感器与第二传感器同一时间段、对同一场景进行扫描获得的第一扫描数据和第二扫描数据；所述第一扫描数据和所述第二扫描数据中包含所述标定场景下移动的目标对象；分别获取同一坐标系下第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹，并利用所述第一扫描数据对应的移动轨迹和所述第二扫描数据对应的移动轨迹之间的标定误差对初始标定矩阵进行迭代寻优处理；在所述标定误差小于预设阈值的情况下，将当前迭代中的初始标定矩阵确定为目标标定矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别获取同一坐标系下第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹，包括：获取第一扫描数据在所述第一传感器器坐标系下的第一移动轨迹，以及第二扫描数据在所述第二传感器器坐标系下的第二移动轨迹；根据所述初始标定矩阵，将所述第二移动轨迹转换至所述第一传感器坐标系下，获得所述目标对象在所述第一传感器坐标系下的第三移动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一移动轨迹中包括每个采集时刻对应的第一坐标；所述第三移动轨迹中包括每个采集时刻对应的第三坐标；所述根据所述第一移动轨迹与所述第三移动轨迹之间的标定误差获得新的初始标定矩阵，包括：根据各采集时刻对应的第一坐标与第三坐标之间的距离，计算所述标定误差；将所述标定误差以及所述初始标定矩阵输入预设的优化模型，获得所述新的初始标定矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各采集时刻对应的第一坐标与第三坐标之间的距离，计算所述标定误差，包括：将各所述距离的均方差，确定为所述第一移动轨迹与所述第三移动轨迹之间的标定误差。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述优化模型为粒子群算法模型。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一扫描数据和所述第二扫描数据，获取所述目标对象在第一传感器坐标系下的第一移动轨迹，以及所述目标对象在第二传感器坐标系下的第二移动轨迹，包括：分别对所述第一扫描数据和所述第二扫描数据按帧拆解，获得每个采集时刻对应的第一数据帧和第二数据帧；分别对各数据帧进行目标识别处理，获得所述数据帧对应的所述目标对象的位置坐标；所述数据帧包括各所述第一数据帧和各所述第二数据帧；基于所述第一数据帧的位置坐标获得所述第一移动轨迹，以及基于所述第二数据帧的位置坐标获得所述第二移动轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对各数据帧进行目标识别处理，获得所述数据帧对应的所述目标对象的位置坐标，包括：分别在当前数据帧以及位于当前数据帧之前的多个数据帧中，获取所述目标对象的轮廓；2CN114063024A权利要求书2/3页对各所述目标对象的轮廓进行均值处理，获得所述当前数据帧中所述目标对象的目标轮廓；将所述目标轮廓的中心坐标，确定为所述当前数据帧对应的所述目标对象的位置坐标。8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一扫描数据和所述第二扫描数据中还包含所述标定场景下预设位置的至少一个标定对象；所述对初始标定矩阵执行迭代寻优操作之前，还包括：获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的初始标定矩阵；所述初始标定矩阵中的位姿参数，为基于所述第一传感器和所述第二传感器所在的安装套件的刻度确定的；所述安装套件包括所述第一传感器与所述第二传感器之间的位移刻度、水平偏转刻度